Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Amazing Team

Assignment: Záchrana Robinsona a Presný pohyb

Možnosť A:

Robot (plavidlo) sa pohybuje pomocou 2 veľkých kolies, ktoré sú napojené na motor. Robinsona naloďuje pomocou predného klepeta, ktoré sa zatvára nárazom na ostrov, vtedy sa Robinson dostane na zadnú palubu plavidla. Potom robot cúva až kým sa nedostane k pevnine, pri náraze na pevninu sa mu prehodí prevod, vďaka ktorému už motor nie je prepojený s kolesami ale so zadnou palubou, ktorú vyklápa dozadu až kým nevyloží Robinsona na pevninu.

Možnosť B:

Robot má na motor napojené dve kolesá, ktoré používa na pohyb po oceáne. Ide 30 cm dopredu a keď narazí na ostrov zasunú sa mu dve ozubené časti. Pomocou prevodu sa k sebe dajú dve ramená, ktoré zoberú Robinsona z ostrova a hodia na palubu. Keď robot príde k brehu zatlačí sa nárazová plošina a tým sa otvorí paluba a Robinson sa po naklonenej rovine zadným otvorom v lodi dostane na súš. Nakoniec sa robot robot odzdraví a odchádza späť do oceánu.

Presný pohyb:

Robot štartoval vždy z toho istého miesta a rovnako natočený, a na konci jeho jazdy sme vždy metrom zmerali a zapísali odchýlku z pôvodného miesta. Merali sme aj odchýlku natočenia robota, ktorú si meral sám gyro-senzorom.
-v programe je spravený "block" v ktorom si podľa parametrov pneumatík a zadanej vzdialenosti v cm vypočíta koľko otáčok motorom musí spraviť aby prešiel presne 1 meter.
Po pokuse sme zistili, že robotovi sa postupne zvyšovala odchýlka (možno kvôli vybíjaní batérie), ale bolo to viac-menej náhodné. Po analýze experimentu sme sa rozhodli, že robotovi dáme menšie kolesá ďalej od seba a v programe mu znížime rýchlosť a nastavíme mu, aby sa otáčal podľa gyroskopu. Po týchto zmenách bol oveľa presnejší, a dá sa povedať že výsledok bol neporovnateľný s prvým pokusom.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Hodnotenia rozhodcov v náhodnom poradí, tak ako ich napísali:

1. Prvú úlohu hodnotím 3b. Chýbala spoločná fotka tímu, ale uznám aj samostané. Popis je stručný a výstižný. Oceňujem 2 spôsoby riešenia pri prvej úlohe a zvukove efekty. Program je jednoduchý, výstižný a postačujúci. Zaujímavý je aj mechanizmus chápadiel na nalodenie Robinsona. :) Za druhú úlohu dávam 2,25b, pretože chýbala fotografia tohto robota a program nie je najjednoduchší, aj keď ste sa dostatočne vyhrali :) Popis (text aj grafy) ako aj samotný nápad na zlepšenie je obdivuhodný :)

2. Dobrá práca, pri možnosti A, by som vytkol, že Robinson mohol vypadnúť, keďže tam nie sú žiadne zábrany . Možnosť B je spravená výborne (3 body). V prípade druhej úlohy by som trochu rozvil ten záver ale inak je tiež v poriadku(3 body).

3. Velmi pekne obidve riesenia. Obdivuhodny mechanicky prevod. Perfektne spresnenie polohy robota gyroskopom. Skoda, ze otacanie o 90 stupnov ste nerobili protichodnym pohybom oboch kolies. 3 a 3 body

4. Robinson - 3 b Použitie nárazov na ovládanie klepeta a prehadzovačky je veľmi šikovný nápad. Štvorec - 2,5 b Keď sa jedná o presný pohyb, senzory sú oveľa presnejšie ako spoliehanie sa na namerané hodnoty. Ešte väčšia presnosť by sa dala dosiahnuť meraním vzdialenosti (nie len uhla) senzormi.

Ďakujeme, len tak ďalej!
Nevyužité body: 2.6875