Práve sme sa vrátili z RobotChallenge a tak vieme ako vyzerajú roboty z peknej súťaže Puck Collect. Vybavili sme si predchádzajúcu úlohu a zhodli sme sa na tom, že taký malý puk nemôžeme spoľahlivo nájsť ultrazvukovým senzorom - robot by sa musel pohybovať veľmi pomaly.
Zostrojili sme teda peknú veľkú konštrukciu, s ňou na ihrisku podľa zadania stačilo robotovi spraviť jednoduchý manéver, ktorým len pokryje celé ihrisko (doprava, doľava a nazad do stredu ihriska) aby na 100% zachytil puk. Bez problémov by zvládol nájsť puk aj na omnoho väčšom ihrisku. Puk sme zostrojili podľa zadania z malej sviečky, ktorú sme oblepili čiernou páskou. Robot je štvorec so zberačom v tvare "V" a pohybuje sa pomocou 2 motorov. V hrdle zberača sa točia ďalšie 2 malé motory s kolesami tak, aby nájdený puk posunuli do pasce za motormi a puk pri ďalšom manévrovaní po ihrisku sa tak nestratí. Pasca je malý priestor, v ktorom keď sa objaví puk, tak zatlačí na dieliky pripojené ku 2 dotykovým senzorom. Robot tak zistí, že našiel puk a mal by ísť hľadať bránku. Na hľadanie bránky sme na predné rohy pripevnili 2 ultrazvukové senzory. Robot sa zberačom natlačí na bránku a roztočí motory opačným smerom, ktoré vypudia puk z pasce pred robota. Zistili sme, že by bolo dobré mať kolieska zdvojené, aby vymrštili puk väčšou rýchlosťou.
Bohužiaľ sme na túto úlohu mali veľmi málo času, na jednej schôdzke sme ani nemali elektrinu a tak sme nestihli doriešiť všetky problémy. Pripájame rozpracované programy, ktoré sme stihli za pár minút na konci včerajšej schôdzky, keď nabehla elektrina. Vo videu sme teda ukázali aspoň rozpracované riešenie, do finále by sme potrebovali ešte jednu schôdzku. Tešíme sa na riešenia ostatných tímov.
Tím: Adam P., Dávid K., Martin, Max, Paťo
Túto úlohu sme stihli dokončiť celú. Pripravili sme si papier s 10 odtieňmi od bielej po čiernu a na ňom sme testovali ako sa správajú 2 svetelné senzory bez kalibrácie, s kalibráciou pomocou NXT bloku a s našou vlastnou kalibráciou. EV3 kocku sme nemali voľnú, tak sme použili NXT kocku, na ktorú sme zboku umiestnili 2 svetelné senzory - jeden snímal 0,5cm nad povrchom a druhý asi 1,5cm tak aby boli hodnoty naschvál rozdielne.
Kým sme testovali senzory bez kalibrácie a so zabudovanou kalibráciou, tak Tomáš vymyslel vzorec, ako prepočítať Raw hodnotu na intenzitu v percentách. Na ďalšej schôdzke nám tréner tento vzorec ešte raz vysvetlil na tabuli, aby sme lepšie pochopili, čo kalibráciou získame. V tabuľke sú hodnoty z 2 senzorov v jednotlivých prípadoch:
Zistili sme, že kalibrácia pomocou NXT bloku je platná len počas behu programu, v ktorom sa kalibrácia použila. Tento test je v programe Kalibracia1.rbt.
Vlastnú kalibráciu sme vyriešili tak, že najkôr programom P1KaliSenzor a P2KaliSenzor zistíme, aké sú Raw hodnoty z jedného a druhého senzoru pre bielu a čiernu a tieto dve čísla uložíme do súborov Port1 a Port2 (tiež sme pribalili do zip s programom). Kalibračný program používa blok KalibrujIntenzitu s parametrom čísla portu so senzorom. Pomocný blok MenoPortu poskladá meno súboru, kde bude kalibrácia uložená. Na zistenie intentizy je potom potrebné použiť blok KaliSvetlo, ktorý pre zadané číslo portu zistí zo súboru kalibračné hodnoty, zo senzora si zistí Raw hodnotu a s blokom Intenzita prepočíta Raw na intenzitu v %. Na testovanie sme si vyrobili testovací program TestSenzorov, ktorý zobrazuje hodnoty pre 2 senzory. Všimli sme si, že posledné dve vypočítané hodnoty sú 0. Hľadali sme ešte nejakú chybu a nakoniec sme zistili, že senzor sníma väčší okruh a tak ho ovplyvní aj farba vo vedľajšom políčku (pri poslednom stĺpci to bola biela farba papiera za tabuľkou). Najpresnejšie výsledky boli potom, ako sme senzor zatienili tak, aby vnímal len farbu plochy presne pod sebou. Nemali sme veľa času na vyriešenie tienenia a tak sme už len rýchlo spravili dodatočné meranie so senzorom, ktorý sme zakryli rukou. Výsledky sú v riadku P1KT a P2KT.
Tím: Adam K., Adam P., Matej, Samo, Tomáš B.
Riešené úlohy: hokej, kalibrácia. 1. Za obe úlohy získavate 3b. Dali ste si záležať aj na vázore hokejistu ako aj celého ihriska :) Chýba mi akurát detailnejší záber na NXT pri meraní kalibrácie. 2. V úlohe 1 ste mali puk na ihrisku hľadať to že idete dopredu a ignorujete rohy, v ktorých puk tiež môže byť, je bohužiaľ nedostatočné. (1.5 boda) Úloha 2, je ale spravená perfektne. (3 body) 3. Hokej - 1b Vidno, že ste sa snažili, ale takto nedokončené riešenie nemôže dostať viac bodov. Kalibrácia - 3b Ukážkové riešenie 4. Škoda, že hneď na začiatku si zablokujete cestu tvrdením (ultrazvukom by sme taký malý puk nenašli) a nevyskúšate to. Ako vidíte u iných tímov, našli by ste ho. Ale aj takto je to pekné riešenie. Ale žiaľ, ani raz som puk nevidel prejsť za čiaru, takže len 2b. Kalibrácia je veľmi pekne a podrobne spracovaná, vy musíte mať normálne nejaké vedecké bunky! 3b Video tradične super, ale kde je Bender? Dúfam, že pri testovaní neprišiel o elektrinu tiež?! Nevyužité body: 5.175 + 1.875 = 7.05
