Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: The Benders

About the team:

Assignment: Effective attachments and measuring distances

== Efektívne doplnky==

Ďakujeme za túto úlohu a aj za predĺženie termínu, radi sme sa s ňou zabavili a aj by sa oplatilo na riešení ďalej popracovať.

== Konštrukcia ==

Robo je jednoduchá kocka s 2 motormi na pohyb a jedným malým motorom na pohyb pripojeného ramena. Pri FLL najviac času zaberie prehadzovanie ramien a problém nám robí pripájanie kolíkmi napevno. Naše doplnky sme preto vymysleli tak, aby nemuseli byť pripojené napevno, ale pritom aj tak dobre držia na mieste. Dajú sa ľahko odpojiť a pripojiť. Všetky sa pripájajú rovnako a tak sa stačí naučiť jeden úkon a rovnako ho opakovať. Rameno na zatlačenie lietadla sme spravili z pevných dielov, nepotrebuje motor. Ďalšie dve majú prevody na pohyb nejakej časti. Doplnok na točenie kolesa síce funguje, ale je dosť pomalý, museli by sme ho ešte vylepšiť.

== Program ==

Programy sú veľmi jednoduché, robot len vyjde zo základne, urobí nejaký úkon a vráti sa.

Tím A: Max, Paťo, Samo, Tomáš, Matej, Adam P. (video)

== Meranie vzdialenosti ==

== Robot ==

Robot je jednoduchý, má len 2 motory na pohyb a vpredu jeden ultrazvukový senzor na meranie vzdialenosti. V prvej úlohe na nájdenie najbližšej steny sme použili široké kolesá, s ktorými sa robot nepresne točil. Potom sme mu ich vymenili za menšie a užšie a už to išlo lepšie. V programe sa dá vybrať, či má nájsť najbližšiu alebo najvzdialenejšiu stenu.

== Nájdenie najbližšej steny ==

Toto bolo ľahšie, robot sa jeden krát otočí dookola a priebežne si ukladá najmenšiu vzdialenosť, ktorú zatiaľ videl. Potom sa začne otáčať ešte raz a zastaví keď znova uvidí najmenšiu vzdialenosť. Pridali sme malú toleranciu, ak by sa náhodou pri otáčaní od najbližšej steny trochu vzdialil. Potom zastaví a ide až ku stene. V prvej verzii sa robot trochu pretáčal, potom sme to ečte vylepšili.

== Nájdenie najvzdialenejšej steny ==

V prvej časti robot použije program na nájdenie najbližšej steny a ostane stáť presne kolmo k nej, aby ste si to mohli všimnúť. Po stlačení tlačítka pokračuje. Najvzdialenejšia stena určite nebude pred ním. :) Otočí sa o 90 stupňov a uloží si vzdialenosť, ktorú videl. Otočí sa znova o 90° a porovná. Vie, že sa bude otáčať ešte raz, ale už teraz si podľa porovnania odloží hodnotu, o koľko sa má vrátiť ak tretia stena nebude najďalej. Ak je druhá stena ďalej ako prvá, odloží si 90° ak bude druhá bližšie ako prvá, odloží si 180°. Potom sa otočí ku 3.stene a ak je ďalej ako doterajšie maximum, ide rovno ku nej. Ak je bližšie ako doterajšie maximum, otočí sa o zapamätaný uhol. Na cestu ku stene si zmeria vzdialenosť a vypočíta, ako dlho má ísť, lebo pri ceste na neurčitú vzdialenosť len podľa ultrazvuku robot nedrží presne rovný smer.

Varianty: Skúšali sme nájsť najvzdialenejšiu stenu aj ináč, ale nefungovalo to moc dobre, výsledná varianta potrebuje 2 otočky ale je omnoho spoľahlivejšia, nepomýli sa na rohoch. Bolo to aj trochu zložité. Robot sa musel otočiť presne kolmo proti stene. Trochu mu robili vtedy problém rohy. Najskôr sa trochu pootočil aby zistil, či sa vzdialenosť zmenšuje alebo zväčšuje. Potom sa točil pomaly tým smerom, kde sa vzdialenosť zmenšuje. Zastavil vtedy keď sa vzdialenosť zmenila o menej ako 1-2 cm. Celkom to fungovalo, ale pri rohoch sa pomýlil.
Rozmýšľali sme ešte nad použitím 2 ultrazvukových senzorov a robot by sa pomaly točil, kým by nevideli oba rovnako. Tiež by sa ale pomýlil na rohoch.

Tím B: Adam K., Lukáš M.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Efektívne doplnky a meranie vzdialenosti

1. Za obe úlohy získavate 3 b. Video, popisy, programy a fotky sú v poriadku. Páčia sa mi podrobné popisy.

2. Zdá sa, že koliesko sa vám nepodarilo otočiť. Škoda, lebo vymyslené ste to mali pekne. A koliesko treba otočiť aj tak 3x, nie len 2x ako hovoríte v komentári. Čítajte zadanie poriadne! 2,5 b. Vzdialenosti stien ste merali naozaj poctivo, to je veľmi pekné riešenie. 3 b.

3. Obidve úlohy sú výborne spravené (3 a 3)

4. Efektívne doplnky - 2,9 b Funguje celkom dobre, ale umiestnenie motora vzadu komplikuje prevody. Asi aj pre to je otáčanie kolesom pomalé. Meranie vzdialenosti - 3 b.

Nevyužité body: 7.05 + 2.85 = 9.9

Ešte komentár redakcie: v zadaní ste si prečítali: 'každú z troch uvedených operácií má robot vykonať pomocou toho istého tretieho motora' ;) a keď už tú základňu máte vyznačenú, tak tú tašku doveziem až do základne, či? Ale viem, koľko to všetko bolo práce, takže aj tak super a vydržte naďalej!