Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Gamčabôt

Assignment: Efektívne doplnky a meranie vzdialenosti

Riešenie 4. kolo Letná liga: Efektívne doplnky a meranie vzdialenosti

Efektívne doplnky
Náš robot má 2 motory na pohyb a 1 motor na ovládanie nadstavcov. Nadstavce sa ľahko vymieňajú vďaka tomu, že sa zhora nasunia tyčky nadstavca a zacvakne zopár cuplíkov. Nadstavce sa rovno môžu pripojiť na motor.
Nadstavce:
1. zobratie slučky: Ruka je priamym prevodom a prevodom 90° napojená na motor.
2. zasunutie krabice: Nepohyblivý nadstavec, ktorý len zasunie krabicu.
3. točenie kolesa: Koleso s pneumatikou je prevodom spojené s motorom.

Nestihli sme urobiť ihrisko a program.

Meranie vzdialenosti

Náš robot má 2 motory na pohyb, 1 ultrasonic senzor a gyroskop.
A: K najbližšej stene je to jednoduché, stačí nájsť najmenšiu vzdialenosť, lebo najbližšie je vždy stena. Robot sa točí a mapuje pri tom priestor. Meria vzdialenosť 60 krát každých 6° gyroskopu. Ak je vzdialenosť menšia ako doterajšia najmenšia vzdialenosť, vzdialenosť je zapísaná ako najmenšia vzdialenosť a je zapamätané natočenie robota. Keď skončí mapovanie robot sa točí dokým nie je natočený zapamätané natočenie a ide dopredu dokým vzdialenosť od steny nie je menšia ako 10. Potom robot vydá zvukový signál.

B: K stene najďalej je to už zložitejšie. Nestačí nájsť najväčšiu vzdialenosť, lebo najväčšiu vzdialenosť nájde v rohoch. Urobili sme to tak, že najprv zmapuje miestnosť ako v A. Potom zmapuje miestnosť druhýkrát tak, že si z prvého mapovania zapamätá v akom otočení našiel najmenšiu vzdialenosť, lebo vtedy je otočený kolmo na stenu. Meria vzdialenosť 4 krát každých 90° gyroskopu (zmapuje každú zo 4 stien). Keď skončí mapovanie robot sa točí dokým nie je natočený zapamätané natočenie a ide dopredu dokým vzdialenosť od steny nie je menšia ako 10. Potom robot vydá zvukový signál.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Efektívne doplnky a meranie vzdialenosti

1. Za úlohu s efektívnymi doplnkami získavate 0,9 b. Okrem videa a programu vám ešte chýba fotka tímu. Za úlohy s meraním vzdialenosti získavate 2,9 b. Video, program a popis je v poriadku, ale ako som už spomínala chýba vám fotka tímu.

2. Škoda, že ste nedokončili tie nadstavce 1 b, to by ma zaujímalo ako by to fungovalo. Steny ste spravili veľmi pekne, len tak ďalej! 3 b.

3. Úloha 2 je spravená dobre, 3 b. Úlohu 1 ste bohužiaľ nestihli, ale mohli ste priložiť aspoň video o tom, ako sa dajú nadstavce vymieňať. (0.5)

4. Efektívne doplnky - 0 b Meranie vzdialenosti - 3 b. Dobré riešenie.

Nevyužité body: 2,975 + 0,6 = 3,575