Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Gamčabôt

Assignment: Palica von z vreca a preteky v jazde do kopca

Riešenie 6. kolo Letná liga: Palica von z vreca a preteky v jazde do kopca

Preteky v jazde do kopca

Urobili sme robota, ktorý má 2 large motory na pohyb. Vpredu má kolesá s priemerom 43mm, ktoré sú voľné. Vzadu sú kolesá s priemerom 56mm a sú pripojené na motory. Robot váži 641g.
Urobili sme dva sklony naklonenej roviny a merali sme pri 25, 50, 75 a 100 power. Naša meracia trať mala dĺžku 96.5cm.
Na prvom grafe je stúpanie 45 stupňov, na druhom je 37 stupňov. Graf vyzerá pre oba prípady ináč, v prvom ma nižší sklon ako v druhom, čo znamená zem na dosiahnutie rovnakej rýchlosti potrebujeme pri väčšom stúpaní viac energie. Celé to závisí od vzorca P=m*g*cos(alfa)*(d/t), teda výkon je rovný sile, ktorou je teleso ťahane dole po naklonenej rovine krát rýchlosť. Približný výkon nášho robota pri power 100 a sklone 45 stupňov je 1.0677watt a pri sklone 37 stupňov a power 100 je to 1.393watt. Zvyšná energia sa stráca do vertikálnej zložky (plný výkon motorov je väčší, ale tento výkon je stratený).

Palica von z vreca

Najprv sme nevedeli ako máme guličku vybrať, ale potom nám napadlo, že to pôjde pomocou vody. Na robota sme použili 4 motory, z toho 2 large na pohyb a 2 medium na nalievanie vody a chytanie loptičky. Na nalievanie vody sme použili PET fľašu, ktorú sme dobre uchytili a sprevodovali na motor. Na chytenie loptičky sme použili ruku, ktorá má na sebe protišmykové LEGO gumičky. Použili sme ultrazvukový senzor a gyroskop. Ultrazvukový senzor slúži na nájdenie pohára.

Program:
Na začiatku robot nájde pohár tak, že sa pomaly otáča až kým senzorom uvidí pohár. Táto časť nám dobre nefungovala, lebo nalievanie vody vyžaduje veľkú presnosť. Urobili sme okolo pohára štvorcovú konštrukciu, lebo sme si mysleli, že to bude spoľahlivejšie odrážať ultrazvuk. Keď sme to vyskúšali, bolo to lepšie, ale stále to nestačilo. Urobili sme to, že robot nájde zlom medzi tým, že vidí a nevidí pohár na ľavej a pravej strane zapamätá si uhly z gyroskopu a urobí z nich priemer. Nastaví sa na priemerný uhol. Vo videu je použitý predchádzajúci variant, lebo začal fungovať lepšie.
Robot ide rovno dokým pohár bude ďalej ako 8cm. Potom pomaly nalieva vodu pomalým sklápaním fľaše. Robot sa otočí doľava a ide dopredu, rukou chytí vyplávanú loptičku. Otočí sa doprava a cúva toľko, koľko išiel dopredu k poháru. Tým sa vráti na pôvodné miesto.

Photos:

Videos:

Programs:

    Rating:

    Riešené úlohy: Palica von z vreca a Preteky v jazde do kopca

    1. Chýbajú vám prílohy. V prípade úlohy 1 je to dosť dôležité, lebo nás zaujíma aj váš program. V úlohe 1 ste mohli ukázať, že sa trafíte aj z väčšej vzdialenosti, lebo si myslím, že aj s vylepšeniami sa nebude triafať presne. Úlohou robota bolo aj doniesť guličku naspäť na štart, ale váš robot ju len vyhodí z pohára. (2 body) Druhá úloha je spravená dobre. Grafy sú spravené dobre a jediná vec, čo by som vám vytkol, je, že vám chýba fotodokumentácia robota. (3 body)

    2. Riešenie s nalievaním vody je naozaj netradičné, ale žiaľ, úlohu nemôžeme považovať za dostatočne dobre splnenú. 1.5 b. Meranie je super, aj fyzikálne vysvetlenie so vzorcom. Chýba nám príloha s dátami a grafom, ani program ste žiaľ nenahrali (v oboch prípadoch). 2.7 b

    3. Kopec - 3 b Extra pochvala za fyzikálne vysvetlenie. Loptička - 2 b Nevyzerá, že váš robot je až tak spoľahlivý, ale nápad použiť vodu je super (ale nechcel by som po ňom utierať podlahu)

    4. Za obe úlohy získavate 1,8 b. Všetko ste mali dobre premyslené. Neodovzdali ste programy a nemáte spoločnú fotku tímu. Páči sa mi však rozsiahly popis.

    Nevyužité body: 3.575 + 1.825 = 5.4