Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: The Benders

Assignment: Vzpierač a stavbár

Zadania tohto kola nás veľmi potešili, no škoda, že sme mali zas málo času na poriadne dokončenie. Verzie, ktoré prezentujeme by sa ešte dali vo všeličom vylepšiť.

== Vzpierač ==

Najskôr sme obdivovali, ako sa s podobnou úlohou popasovali skúsenejší, a tak sme mali aj my veľké ambície. Pozrite sem ako sa viacerými motormi podarilo zdvihnúť 44kg: http://www.philohome.com/hoist/hoist.htm

Mali sme 3 nápady:
  1. prevody ťahajúce kladkostroj, ktorý by priamo dvíhal náklad
  2. veľká páka ťahaná cez prevod kladkou
  3. niečo ako výťah, motor by len pretáčal valec s lankom, na oboch koncoch by boli rovnako ťažké predmety
Predpokladali sme, že posledná možnosť by vedela zdvihnúť najťažšiu vec, ale netrúfali sme si na takú silnú konštrukciu. Dominik s Jakubom začali stavať veľkú páku, no mali veľa povinností a bohužial svoju verziu nedokončili. Adam s Dávidom sa pustili do prvej verzie a pripravili podpornú konštrukciu, ktorá držala motor s veľmi spomalenými prevodmi. Prevody sú na oboch stranách pre lepšie vyváženie a na konci je valec s navinutým lankom. Skúšali sme verziu so sústavou 3 kladiek (iba na fotke) a s prehľadom zdvihla tažký kufrík s motormi, ale za minútu ho zdvihol iba o 2cm. Kladkostroj sme teda odstránili a tak sme vedeli zdvihnúť veľkú nádobu s 3,5 litrami vody, spolu s fľašou sme tak zdvihli asi 4kg.
Program je veľmi jednoduchý, iba pri stlačení tlačidla točí motor.

Tím A: Adam K., Dávid T., Dominik, Jakub

== Stavbár ==

Mali sme 3 nápady ako úlohu riešiť:
  1. položiť na konce prvej čiary 2 valce a ultrazvukovým senzorom počas pohybu v smere druhej čiary hľadať miesto, kde dôjde k zákrytu valcov. Bolo by to zaujímavé, ale zdalo sa nám to zložité, ultrazvukový senzor by sa musel točiť ako radar a robot by musel nájsť stred 2 miest (keď sa valce dostanú do zákrytu a keď robot opäť začne vidieť 2 valce). Asi by to nebolo veľmi presné.
  2. mať fixku, ktorou si robot dokreslí prvú čiaru a potom si ju nájde pri pohybe smerom z druhej čiary.
  3. zmerať 2 strany podobných pravouhlých trojuholníkov a výpočtom zistiť dĺžku strany po ktorej sa robot dostane k priesečníku
Vybrali sme si tretiu možnosť, predpokladali sme najpresnejší výsledok.

== Robot ==

Robot má vpredu motor, ktorým vie sklopiť plošinku. V prvej verzii sme k nej chceli pripevniť hrubú čiernu fixku na dokreslenie a predĺženie prvej čiary. V druhej verzii na nej vezieme figúrku.
Robot využíva 2 svetelné senzory, ktoré sú umiestnené naširoko a slúžia na detekciu čiernych čiar a zarovnanie na čiaru.
Gyroskop používame na presnú 90 stupňovú otočku.

== Postup ==

Na začiatku si nakalibrujeme svetelné senzory, lebo sme testovali na malom ihrisku s bielou doskou aj na väčšej ploche s tmavšou podlahou. Potom robot skalibruje gyro a ide dopredu a zarovná sa na prvej čiare. Pokračuje kolmo na prvú čiaru a senzormi meria dlhšiu vzdialenosť medzi čiarami (strana veľkého trojuholníka) a dľžku malého trojuholníka (od momentu keď jeden senzor prejde čiarou po moment keď aj druhý senzor prejde druhou čiarou). Keďže vzdialenosť medzi senzormi sme zmerali metrom (druhá strana menšieho trojuholníka), vie si robot pytagorovou vetou vypočítať dľžku najdlhšej strany malého pravouhlého trojuholníka. Takto si vypočíta aj dĺžku odvesny veľkého trojuholníka a to je aj vzdialenosť ku priesečníku. Vzdialenosť trochu zmenší, aby zohľadnil dĺžku ramena. Na konci panáčika celkom presne vyloží . Skúšali sme viacero variant a fungovalo to prekvapivo dobre.

Tím B: Adam K., Lukáš M.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Vzpierač a Stavbár

1. Veľmi pekné obe riešenia a za obe 3b.

2. Vzpierač - 2,2 b: jeden bod za účasť, 1,2 b za hmotnosť. Stavbár - 3 b: pekne vymyslený výpočet.

3. Za obe úlohy získavate 3b. Programy, fotky, videá a popisy sú v poriadku.Páči sa mi, že ste mali až toľko nápadov na riešenie jednotlivých úloh :)

4. Obe úlohy sú spravené výborne. Páči sa mi, že ste v druhej úlohe pridali aj obrázok pisujúci spôsob počítania miesta vyloženia. 3 b. a 3 b.

Nevyužité body: 14,15 + 2,8 = 16,95