Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Amazing Team

Assignment: Vzpierač a stavbár

1.úloha (Vzpierač)

Náš robot na túto úlohu má na vrchu menšej spevnenej konštrukcie zdvíhaciu plošinu. Krútiaci moment motora je prenesený pomocou šnekovej prevodovky na ozubenú tyč zdvíhacej plošiny. Šnekovú prevodovku sme použili, aby sa plošina po vytlačení závažia nemohla pod jeho váhou posunúť nižšie, alebo pretlačiť motor a na jej pohyb nepotrebuje veľkú silu. Nechávali sme ho vytláčať nádobu s rôzne ťažkými závažiami, nakoniec sme prišli na to, že náš robot je schopný vytlačiť nádobu s váhou niečo cez 6056 g, čiže okolo 6 kilogramov, ale bol limitovaný iba silou motora a pevnosťou Lego konštrukcie. Zvládal zdvihnúť aj 6,6 kg, ale počas zdvíhania sa prehýbal, takže do videa sme dali iba závažie s hmotnosťou 6,056 kg. Závažie stihol zdvihnúť vždy pod 30 sekúnd. Kvôli tomu, že náš robot nie je veľmi stabilný, nádobu musí mať počas vytláčania opretú o stenu.

2.Úloha (Stavbár)

Robot - Tohto robota sme sa rozhodli spraviť tak, aby dokázal po jednej čiernej čiare ísť a druhú skenovať nejakým pohyblivým ramenom, ale keďže robot nevie na ktorej z dvoch čiar sa nachádza musel mať ramená na oboch stranách. Tak sme mu dali dve ozubené ramená, s farebnými senzormi na koncoch, ktoré sa rovnomerne vysúvajú za pomoci ozubených kolies. Tretí farebný senzor má robot vpredu a taktiež ním tlačí stavbára na miesto určenia. Navrchu má robot štvrtý motor s ramenom na držanie stavbára, na ktorom je pripevnený gyro-senzor na presnejšie otáčanie.
Program - Robot najprv ide dopredu a hľadá prvú čiernu čiaru, keď ju nájde, zarovná sa podľa nej a chvíľu po nej ide (pre lepšie zarovnanie). Ak by po nej išiel zlým smerom, nenašiel by do 4 sekúnd druhú čiaru, zistil by to, a otočil by sa o 180° (túto možnosť nemáme natočenú). Keď je presne zarovnaný, zresetuje si gyro-senzor a potom sa už pohybuje iba podľa neho. Najprv ide trochu dozadu, aby si bol istý, že druhú čiaru má pred bočným senzorom, potom ide rovno dopredu, až kým ju nezaznamená jedným z bočných senzorov. Potom počas pohybu dopredu, zasúvaním ramena prechádza bočným senzorom po okraji druhej čiary, a zaznamená si jej uhol (tak, že vydelí počet otáčok jeho kolies počtom otáčok motora, ktorý pohybuje senzormi). Nakoniec si vypočíta kedy by sa teoreticky stretli jeho predný a bočný senzor, a podľa toho prejde určitú vzdialenosť dopredu. Tam sa otočí trochu doľava, pretože išiel po pravej strane prvej čiary, Vypustí stavbára (veľmi jemne) a vycúva preč.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Vzpierač a Stavbár

1. Vzpierač je pekne zdokumentovaný, páči sa mi, že ste nahrali aj nepodarený pokus: 3b. Veľmi pekné je aj riešenie so stavbárom, zdokumentované na viacerých rozličných pozíciach, super! 3b .

2. Vzpierač - 2,6 b: Jeden bod za účasť a 1,6 b za zdvihnutú hmotnosť. Stavbár - 3 b Šikovné hľadanie druhej čiary.

3. Za úlohu so vzpieračom získavate 2,5 b, pretože ste neodovzdali program a za úlohu so stavbárom získavate 3 b. Program, fotky, popis aj vieo sú v poriadku.

4. 6,6kg je naozaj dobrá váha na vytlačenie. Osobne som si nemyslel, že takáto konštrukcia by toľko uniesla (3 body). Úloha 2 je tiež spravená výborne. Zaujímavý problém by bol riešenie úlohy v prípade, že by boli čiary na seba kolmé. Tento problém by zrejme vyžadoval nejaké špeciálne riešenie a nebolo by na škodu sa nad ním zamyslieť (3 body).

Nevyužité body: 17,2875 + 2,775 = 20,0625