Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Šachisti

Assignment: Vzpierač a stavbár

Nevedeli sme sa rozhodnúť medzi vzpieračom a stavbárom, ale potom Patrik vymyslel toto:

Keby robot dvakrát zmeral vzdialenosť medzi čiarami (úsečky a a b na obrázku), tak by mohol zistiť, aký kúsok chýba tej kratšej, oproti tej dlhšej (červená dĺžka l na obrázku). Ak by sa posunul o rovnaký úsek ďalej a zmeral by dĺžku tej tretej strany, tak by sa jej dĺžka mala skrátiť rovnako o kúsok l, pretože čiary sa k sebe približujú stále rovnako rýchlo. Ak sa od a po b skrátil o jedno l o koľko l sa skráti, kým sa čiary stretnú? Inými slovami: koľkokrát sa l vmestí do a? No predsa (a / l)-krát:



Ak si zvolíme vhodnú dĺžku úseku medzi bodmi, do ktorých ústia strany a, b - napríklad 1 otáčku, tak potom stačí, ak sa robot pozdĺž pravej čiary (v jej smere) pohne o 1 otáčku (a / l)-krát. Preto bude postup takýto:

Robot sa začne pohybovať vpred. V okamihu, keď zaznamená prvú čiaru, vynuluje otáčkový senzor a pokračuje priamo vpred ďalej až po druhú čiaru, kedy odčíta hodnotu otáčkového senzora do premennej A. Potom sa otočí doľava, aby bol smerom podľa čiary vpravo (pre istotu posunieme svetelný senzor dostatočne dopredu, aby sa zarovnal čo najpresnejšie a pred otáčaním sa robot posunie vpred tak, aby stred jeho otáčania bol presne nad čiarou). Následne prejde pozdĺž čiary jednu otáčku a otočí sa opačným smerom o rovnaký uhol (aj ten sme si prečítali z otáčkového senzora), aby mohol pozdĺž strany b zacúvať - zmerá ju svetelným a otáčkovým senzorom. Po zmeraní strany b sa vráti naspäť nad čiaru vpravo, otočí sa aby bol zarovno s čiarou a posunie sa vpred o
a / l - 1 = a / (a - b) - 1 otáčok, kde vyloží panáčika. V niektorých prípadoch netrafí na 100%, pretože lehátko, na ktorom panáčika preváža, je dosť veľké a posledná otočka bola nastavená len od oka.

Hoci toto riešenie vymyslel Patrik, keď sme ho išli naprogramovať, na krúžku sme ho nenašli, takže sme to museli urobiť my, Oliverovia. Lenže nám to nebolo až také jasné, takže nám musel vedúci trochu pomôcť a riešenie nám pripomenúť a tak si prosíme strhnúť jeden bod. Ďakujeme. :-)

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Riešené úlohy: Stavbár

1. Podľa mna je toto úplne skvelé riešenie, ktoré ste si len trocha pokazili tým vykladaním panáčika. Z videa sa mi zdá, že robot príde presne tam kam má, len to zbytočné otáčanie mu to na konci pokazí. V každom prípade vašu prosbu splním len trocha: 2.8 b.

2. Funguje veľmi dobre, ale keď chcete byť takí čestní, dám vám iba 2 body.

3. Riešili ste úlohu so stavbárom, za ktorú získavate 3b. Fotky, video, popis aj program sú v poriadku.

4. Vynikajúce riešenie. Páči sa mi, že ste pridali aj obrázky, kde popisujete ako sa pozícia počíta. Nie je hanbou spýtať sa niekoho skúseniejšieho ak si nevieme rady. Riešenie je jednoduché a som si istý, že by ste na neho prišli aj sami. 3 b.

Nevyužité body: 0