Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology Logo Robotika.SK Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University    Centrum vedecko-technických informácií SR

Team name: The Benders

Assignment: Presné umiestnenie

Robot

Náš robot používa dva veľké motory na pohyb a jeden malý motor na otvorenie klietky s nákladom.

V prednej časti sú 2 svetelné senzory na rozpoznávanie štvorca a zarovnanie na čiare. Na presné otočenie o 90 stupňov používame gyro senzor.

Postup a program

Robot sa pohne dopredu až kým nepríde ku prvej strane štvorca. Keďže štvorec môže byť aj ďalej, robot sa po príchode k nemu zarovná presne na prvú čiaru. Pokračuje v pohybe rovno smerom k druhej strane štvorca a popritom si odmeria veľkosť prvej strany a vráti sa do takej pozície, aby po otočení o 90 stupňov bol presne v strede (zatiaľ len v smere príchodu). Po otočení nájde koniec štvorca v druhom smere a znovu odmeria vzdialenosť medzi oboma stranami. Zameria sa presne do stredu aj v druhom smere, napraví pozíciu tak, aby náklad bol v strede a otvorí klietku.

Správnosť sme overili na viacerých štvorcoch z rôznych vzdialeností. Pri vyložení nákladu tento vypadáva tak, že sa nám trochu posunie, toto by ešte trebalo trochu vylepšiť, ale viac času sme už nemali.

Tím: Paťo (konštruktér), Tomáš B. (programátor)

Video: Adam

 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Za úlohu presné umiestnenie ziskavate 3b. Páči sa mi vami spracované video. Body: 3

2. Nuž, premyslené ste to nemali zle, ale presnosť nie je veľmi vysoká.
Body: 1.5

3. Dobrá práca. Páči sa mi, že ste použili gyro na meranie otočenia a neotáčate sa len tak naslepo. Body: 3

4. Super, že ste to testovali na viacerých štvorcoch rôznej veľkosti.
Trochu zbytočné sa mi zdá dvojité meranie, keďže ide o štvorec. Stranu teda stačí namerať raz.
Veru, presnosť pri pokladaní ovečky by sa ešte dala vylepšiť. Body: 2.8

Celkový počet: 2.58

Assignment: Do kopca a z kopca

Prvý pokus

Hneď nás napadla analógia s podobnou úlohou s jazdou do kopca v minulom ročníku, takže sme zobrali jednoduchého robota, ktorý chodil dopredu a dozadu a opakovane meral koľko otáčok spravil robot za 1s. Čakali sme, že pri väčšom náklone bude musieť robot prekonať svoju váhu a prejde kratšiu vzdialenosť ako pri jazde po rovine alebo menšom náklone. Z takto nameraných rozdielov sme chceli zostaviť tabuľku a z nej dedukovať náklon. Bohužiaľ rozdiely, ktoré sme zistili boli zanedbateľné a odchýlky vrámci meraní boli väčšie, na základe takýchto hodnôt sa nedalo nič vyhodnotiť. Skúšali sme robota aj viac zaťažiť, alebo použiť minimálne otáčky, no stále sme nezistili žiadne rozdiely. Potom sme si pozreli video z minulého ročníka a zistili sme, že rozdiel v prejdenej vzdialenosti za daný čas spočíval len v prešmykovaní kolies a teda robot aj tak pri každom náklone natočil rovnaké otáčky. Prikladáme aj rozpracovaný program Uhlomerac.ev3.

Finálne riešenie

Naše finálne riešenie používa robota s rampou, na ktorej visí EV3 kocka zavesená na motore. Pri naklonení motor zmeria o koľko sa záves natočil. Hodnota náklonu sa dookola vypisuje na displej, je to rovnaký uhol, pod akým je naklonený stôl. Celá rampa sa posúva po stole od jedného konca ku druhému. Program nášho riešenia je Letna liga 2-naklon.ev3.

Tím: Michal, Max

Video: Adam, Martin

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Za úlohu do kopca a z kopca získavate 3b. Páči sa mi detajlný popis robota na videu ako aj samotného riešenia. Body: 3

2. Napokon ste to teda vymysleli veľmi zaujímavo. Riešenie so závažím je veľmi vtipné.
Páči sa mi aj vysvetlenie vo videu a aj to, že ste to predviedli pre rozličné situácie. K dokonalosti už chýba len aby ste zmerali uhol naklonenej roviny a porovnali ho s tým, čo zmeral robot. Body: 2.7

3. Dobrá práca. Vyzerá, že by to malo byť celkom presné. Pre úplnosť sa pri takýchto pokusoch zvykne uvádzať nejaký pomer úspešnosti napríklad (nameraný uhol) / (skutočný uhol). Body: 3

4. V riešení chýba foto celého tímu (Michal, Max), ale foto robota je fajn. Tiež by sa hodilo trochu detailnejší písomný popis riešenia. Video na druhej strane je tiež fajn (dobrá kvalita obrazu i zvuku a tiež obsahuje podrobný popis riešenia). Chýba však nejaká kontrola nameraného uhla (viditeľná i popísaná aspoň na videu). Body: 2.8

Celkový počet: 2.88