Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: GAB.sc tím

Assignment: Presné umiestnenie

Popis riešenia:

Robot na začiatku stojí pred štvorcom vo vzdialenosti v danom rozmedzí 20 - 80 cm. Štvorec má strany s dĺžkou 50 cm (ale robot to samozrejme nevie) pričom je obložený zvnútra červenou lepiacou páskou so šírkou 1,9 cm. Stred štvorca je vyznačený čiernym krížikom (a ani toto robot nevie). Robot má v prednej časti rameno, ktoré drží ovečku. Robot sa pohne dopredu a ide, až kým pomocu farebných senzorov nezbadá červenú pásku - stranu štvorca. Zarovná sa o červenú čiaru pomocou farebných senzorov a dôjde na koniec strany (zistí to opäť pomocou farebných senzorov, keď zachytí červenú čiaru). Otočí sa o 180° a pôjde po strane a bude si merať otáčky motora - zmeria stranu štvorca a. Vypočíta polovicu uhlopriečky zo štvorca (druhá odmocnina z dvojnásobku a na druhú a toto celé vydelí dvoma [(√(2×a²))÷2]). V tomto momente sa nachádza v rohu štvorca a tvárou von. Otočí sa o 135° (90°+45°) a prejde vzdialenosť polovice uhlopriečky, od ktorej odpočíta vzdialenosť ovečky od osi kolies (s prepočtom z centimetrov na otáčky je to 0,7 otáčok). Do programu zadávame sqrt(2*(a^2))/2-0,7. Po prejdení vzdialenosti sa ovečka nachádza nad stredom štvorca, ovečka nám padá trochu dopredu a tak robot mierne cúvne o 0,2 otáčok, pustí ovečku a bohovia sú šťastní a pripravení na jej obetovanie. 

Konštrukcia robota:

Robot sa skladá z 3 motorov a 4 senzorov. 2 veľké motory slúžia na pohon robota a 1 stredný pohybuje "klepetami" na ramene, aby spustil ovečku. Všetky 4 senzory sú farebné senzory, ktorými sa robot orientuje po štvorci - zaznamenáva rozdiely medzi bielou plochou a červenou páskou pričom 2 senzory, ktoré sú bližšie k stredu robota sú pre plynulé sledovanie čiary a 2 vonkajšie slúžia na zaregistrovanie odbočky v rohu štvorca.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Ovečka je cool, plán riešenia skvelý, tá tabuľa vyzerá veľmi dobre!
Škoda, že ste nám neukázali, že robot to zvládne aspoň 2x za rozličných podmienok.
Body: 2

2. Za úlohu presné umiestnenie získavate 3b. Páči sa mi nezvyčajný popis riešenia úlohy. Body: 3

3. Super riešenie. Páči sa mi ako ste problém zanalyzovali a ukázali na tabuli. Možno by sa dalo zamyslieť nad tým, či je potrebné mať 4 svetelné senzory a nedá sa to spraviť napríklad s 3 a posledný využiť na gyro senzor. Teraz sa samozrejme dá ľahko trafiť do stredu štvorca, ale ak chcete prejsť väčšiu vzdialenosť môžu vzniknúť nepresnosti. Chválim komentáre v programe. Body: 3

4. Veľmi oceňujem poctivý prístup, prípravu aj prezentáciu postupu, teda video o tom, ako ste postupovali a úlohu riešili. Úlohu by bolo možné riešiť aj bez odmocnín, napriek tomu je takéto riešenie tiež správne.
Drobná chybička krásy: v zadaní aj vo videu sa hovorí o čiernej páske, na videu je však červená. Body: 3

Celkový počet: 2.75