Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: M-TEAM

About the team: Tím ZŠ v Marhani

Assignment: STK

Pri riešení tejto úlohy sme použili 2 stredné motory, 1 veľký motor, 3 optické snímače a 2 dotykové snímače. Úlohu sme si trocha rozšírili - auto po jazde ponad jamu dostane nálepku o tom, že prešlo cez STK. Jamu sme urobili z 3 krídel zo starých tabúľ - ďakujeme za pomoc nášmu pánovi školníkovi. 

1. Konštrukcia auta

O pohyb auta sa stará stredný motor, ktorý cez diferenciál poháňa zadnú nápravu. Bez diferenciálu bolo bolo auto horšie ovládateľné, nechcelo by zatáčať. Druhý stredný motor nakláňa predné kolesá vľavo a vpravo - posúva spojovaciu tyč medzi prednými kolesami - tak ako na skutočnom aute. V prednej časti sú 3 optické senzory, ktorými snímame farbu a intenzitu dopadajúceho svetla. Ďalej je tam ešte dotykový snímač, pomocou ktorého auto zastaví na konci jamy  a čaká na nálepku.

2. Stanica STK s nalepovaním nálepky.

Tu je jeden veľký motor, ktorý hýbe ramenom s nálepkou a jeden dotykový snímač, ktorý spustí lepenie nálepky po príjazde auta.

Program

1. Auto stojí kolmo na jamu, jamu má po ľavej strane. Po spustení programu sa pohybuje vpred až kým nenájde červenú farbu - červená páska na tabuli. Červenú farbu zisťuje stredný optický snímač.

2. Auto zastaví a opakovaným pohybom vpred a vzad sa snaží otočiť vľavo tak, aby malo jamu priamo pred sebou. Pri pohybe vpred a vzad samozrejme otáča volantom vľavo a vpravo. Tento pohyb sa opakuje dovtedy, kým nenájde modrú farbu - modrá páska na tabuli. Modrú farbu hľadáme znova pomocou stredného optického snímača. Pred týmto riešením sme mali urobené iné auto - nevyužívali sme farby, ale ultrazvukový snímač a gyroskop. Chceli sme zastaviť presne v istej vzdialenosti od nejakej prekážky a potom otáčať autom podľa gyroskopu. Nešlo to - bolo to veľmi nepresné, preto sme prešli k riešeniu s farebnými páskami.  

3. Teraz sa auto priblíži na začiatok jamy. Tento pohyb ovládame tak, že znova pomocou stredného optického snímača snímame modrú farbu pásky a snažíme sa, aby auto sledovalo modrú farbu. Auto zastaví - ak snímač nájde zelenú farbu. Zelená páska ozačuje začiatok jamy.

4. Keď auto nájde zelenú farbu, tak vtedy začína jazda ponad jamu. Tu využívame krajné optické snímače - sú zapnuté tak, aby merali intenzitu dopadajúceho svetla. Platí, že ak je snímač nad tabuľou, tak vtedy je dopadajúce svetlo slabé. Ak je snímač nad jamou - teda je viac odkrytý - vtedy je intenzita dopadajúceho svetla veľká. Čiže celé to funguje tak, že robíme rozdiel hodnoty z ľavého a pravého snímača. Ak je výsledok kladný, tak to znamená, že ľavý snímač je nad tabuľou a pravý je už nad jamou. Volant sa preto pootočí vpravo. Ak je výsledok záporný, tak to znamená, že ľavý snímač je nad jamou a pravý snímač na doskou - volant sa pootočí vľavo. Týmto dosiahneme to, že auto jazdí ponad jamu a nespadne do jamy.

5. Jazda ponad jamu pokračuje dovtedy, kým auto nedôjde na miesto lepenia nálepky. Pravým kolesom zatlačí na rameno dotykového snímača - dotyk spustí pohyb ramena s nálepkou. V tej istej chvíli sa predný dotykový snímač - ten na aute - stlačí a zastaví pohyb kolies. Rameno s nálepkou prilepí nálepku na strechu auta.

Hotovo :) 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Za úlohu STK získavate 3b. Páči sa mi vaše kreatívne video s nálepkami STK.

2. Chválim podrobný písomný popis riešenia úlohy, a tiež nápad s lepením nálepiek. Taktiež ste veľmi pekne spracovali video s riešením úlohy.

3. Dobrá práca, ale pri vašej úprave ste si úlohu aj trochu zjednodušili pridaním vodiacej čiary, takže vám pol boda strhnem.

4. Vidno, že táto úloha vás naozaj zaujala. Pekná konštrukcia autíčka a skvelý bonus v podobe nálepkovacieho stroja.
Škoda, že ste sa nezaobišli bez tých pomocných čiar.