Úloha nie je kompletná, robot ju nevie vyriešiť celú, ale keď sme sa na tom toľko natrápili, tak vám chceme ukázať aspoň to, čo robot vie
//TODO: Aby robot išiel rovno. A tak splnil úlohu.
Riešenie úlohy a program:
Robot si najskôr zapíše čísla do globálnych premenných, pretože ich vo všetkých pohyboch používa rovnako a je jednoduchšie ich meniť hneď naraz. Začína hľadať dieru. Na začiatku si zapíše, že robot uvidí jamu senzorom číslo 3. Potom sa robot pohybuje rovno o rovnakú hodnotu zapísanú na začiatku. Robot otočí kolesami doprava. Začína otačací manéver otočkou o 90°. Následne vyrovnáva kolesá a potom cúva o vopred zapísanú hodnotu, otáča kolesá doprava a cúva naspäť na dalšiu líniu, potom už len dorovná kolesá a celý proces sa opakuje zrkadlovo. Ak však kedykoľvek počas tohoto procesu nájde dieru tak sa tento cyklus ihneď zastaví a robot pokračuje najachaním kde si prečíta či robot videl dieru 3. alebo 4. senzorom a podla toho pokračuje. Keďže robot pri zatáčaní vie iba cúvať tak sú procesy opäť rovnaké iba keď dieru uvidí najprv predným senzorom tak sa pohne dopredu dokým dieru neuvidí zadným senzorom takže sa bude nachádzať v rovnakej polohe v obidvoch prípadoch. Keď sa v tejto polohe nachádza tak ide mierne dopredu otočí kolesami doprava, otočí sa o 90° otočí kolesami naspäť rovno a najachá na dieru.
Jama:
3 lavice uložené do tvaru písmena U tvoria montážnu jamu z jednej strany otvorenú (polpriamku :-).
Konštrukcia robota:
Robot má 3 motory a 2 senzory. Jeden veľký motor slúži na zadný pohon kolies a stredný pomocou ozubeného prevodu otáča prednými kolesami. Tretí motor je neaktívny - je použitý len ako závažie na jednej strane robota. Na druhej strane sú 2 ultrazvukové senzory na rozpoznávanie vzdialenosti od podložky.
1. Za úlohu STK získavate 1,5b. Riešenie je nedokončené a chýba video. 2. Bohužiaľ bez videa nemám ako vidieť správanie robota. Takže nedávam za túto úlohu hodnotenie. 3. Škoda, že ste to nestihli dokončiť, ale mohli ste poslať aspoň video s tým, čo ste mali hotové. 4. Škoda, že ste nedali aj video, možno by bolo bodíkov trocha viac. Ale aj tak ďakujeme za ukážku. Aj pre ostatných je dobré poučiť sa, možno ste mohli napísať aj prečo vám to nefungovalo.
Riešenie a program:
Na začiatku robot príde ku papieru a spravý prvý strih. Medzitým nezávisle bežiaci loop od čohokolvek iného zisťuje či robot už prešiel požadovanú vzdialenosť. Robot strihá pohybom veľkého motora C tzv. hodinovým mechanizmom, tento opakovaný postup sa zastaví, keď loop dole oznámi že robot už spravil požadované množstvo otáčok teda že papier už prestrihol. Počas strihu sa pohybuje vpred dokým robot neprestrihne celý papier. Nakonci robot cúva o vzdialenosť akú predtým prešiel dopredu.
Robot má 2 veľké motory, z ktorých 1 poháňa 2 zadné kolesá (vpredu má ešte 1 koleso bez pohonu). V prednej časti je 2. motor, ktorý pohybuje paličkou, na ktorej sú nožnice tzv. hodinový mechanizmus. Nožnice sa vďaka tomuto mechanizmu otvárajú a zatvárajú. Robot si pri pohybe po rozstrihnutí "odpratáva" papier ďalej z cesty dvoma rampami.
1. Za úlohu Strihač diplomov získavate 3b. Páči sa mi, že ste sa zaoberali aj tým, kedy robot dostrihá. 2. Chválim spracovanie aj obsah videa. Zadanie úlohy ste splnili velmi pekne. 3. Mohli ste spraviť nejakú konštrukciu, ktorá by držala papier kým ho robot strihá, ale inak dobrá práca. 4. Pekná konštrukcia, to treba uznať. Ale že by to bola polovica papiera? Ako vie robot kde má strihať?
