Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: RDS&TS Team

About the team: Sme 2v1, dva tímy z jedného krúžku z Bratislavy - Vrakune, a teraz bojujeme spolu.

Assignment: Draw a spiral

Dobrý deň,

predstavujeme Vám naše riešenie úlohy č. 7 – KRESLENIE ŠPIRÁLY.

POPIS ROBOTA: náš robot je statický a je zložený z dvoch častí, ktoré sú v podstave spojené. Jedna časť je platňa a druhá časť rameno s posuvným úchytom fixky. Základ stavby ramena je pravouhlý a zasahuje cez stred platne. Najdôležitejšou časťou ramena je konštrukcia, ktorá zabezpečuje pohyb - posuv fixky. Na tento pohyb sme použili jeden large motor, ktorý cez sústavu troch ozubených koliesok posúva pripevnenú fixku. Na posuv sme použili ozubenú kolajničku, ktorá sa zo spodnej časti kĺže po hladkej rovnej súčiastke. Malé ozubené koliesko na kraji má iba vodiacu funkciu. Pre úchyt fixky sme použili malú súčiastku z lego technik – v ktorej sa pôvodne pohyboval efektný piest v motore zhŕňača. /Druhú stranu fixky sme museli tiež ponechať otvorenú, nakoľko nám vrchnáčik zapieral do motora/ Na konci ramena sme pridali guličku, ktorá ako obvykle, slúži ako záťaž a tu má fukciu ideálneho prítlaku fixky. Keďže sme chceli vytvoriť aj dvojfarebnú špirálu museli sme sa potrápiť s úchytom dvoch fixiek a tak, aby pasovali medzi dve súčiastky, trošku sme si pomohli aj gumičkami, ale výsledok červeno-modrých špirál stál za to! :-)

PLATNE: pre túto úlohu sme sa rozhodli zostrojiť dva typy platní: otočnú a posuvnú. Zostrojenie plochy platne je podobné, rozdiel je v zabezpečení ich pohybu. Obidve sú zostrojené o ôsmich plochých súčiastok, rozdiel je iba v stredovej súčiastke. Pri posuvnej je v strede použitá ozubená koľajnička, ktorej zuby /smerom nadol/ zapadajú do malého ozubeného kolieska poháňaného large motorom. Otočná platňa je uchytená pomocou otočnej súčiastky, ktorá je sprevodovaná ešte jedným kolieskom na large motor. Pri posuvnej platni sme použili ešte štyri guličky, ako závažia nakoľko vrchná časť je iba voľne položená na malom ozubenom koliesku. Pri obidvoch platniach sme mali problém so zachytávaním sa fixky o dierky a kraje súčiastok, preto sme pre krajší výsledok vždy pod vrchný papier položili bielu kartónovú podložku. Podložku s papierom sme vždy prichytili štyrmi jednoduchými výkyvnými úchytmi, ktoré sú na bokoch platne.

 

POPIS PROGRAMOV: Program sa skladá z viacerých častí. Každá časť je určená pre iný typ špirály: jednoduchá pravidelná, postupne sa zväčšujúca, mušľová a obdĺžniková.

Pravidelná: posun pera sa vykonáva rovnomerne a otočná platňa sa vždy o rovnakú hodnotu zrýchľuje. Daná slučka je ohraničená časom.

Postupne sa zväčšujúca: z obrázkov vo videu je zrejmé, že vždy po 90° sa hodnota pravidelne zvyšuje o 0,5 cm vzdialenosti od stredu. Program je podobný ako pre pravidelnú špirálu, ale slučka pre otáčanie platne zostala rovnaká a posun pera sa pravidelne zrýchľoval.

Pri týchto dvoch typoch sa dva pohyby vykonávajú súbežne

Mušľová: v tomto prípade sa v  jednej slučke vykonávajú otáčanie a posun pera striedavo viackrát za sebou, platňa sa otáča vždy o rovnakú hodnotu a pero sa posúva vždy o zvýšenú hodnotu.

Dvojfarebné špirály majú programy rovnaké ako ich jednofarebné sestry.

Obdĺžniková: pri tejto špirále sme zvolili opačné kreslenie zvonka-dovnútra, pravidelne sa strieda pohyb platne s pohybom pera, v dvoch slučkách máme raz posun s plusovými hodnotami a raz s mínusovými, veľkosť tejto špirály bola obmedzená dĺžkou ozubenej kolajničky.

Ďakujeme veľmi pekne

RDS&TS Team

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Za úlohu kreslenie špirály získavate 3b. Páči sa mi vaše kreatívne riešenie a aj rôzne typy špirál.

2. Váš strojček na špirály sa mi veľmi páčil, hlavne tie vychytávky - mušľová, dvojfarebná,... Super! A musím pochváliť aj mechanizmus na pridržiavanie papiera.

3. Krásna exkurzia špirálami. Miestami možno trochu hrboľaté, ale pekné.

4. Výborná práca, tento menej tradičný spôsob kreslenia špirály sa mi veľmi páči a chválim za rôzne spôsoby kreslenia špirál.

Assignment: Museum guard

Dobrý deň,

nech sa páči, tu je naše riešenie úlohy – STRÁŽCA MÚZEA.

POPIS ROBOTA a EXPONÁTOV:

Robot: náš robot má jednoduchú konštrukciu, pohyb kolies je zabezpečený doma large motormi, vzadu je gulička. V prednej časti sú v zvislej polohe umiestnené dva color senzory, ktoré sa používajú na chodenie po čiernej čiare – okruhu a druhý využívame na zastavenie pri exponátoch – na označenie miesta umiestnenia exponátov sme využili červenú pásku. Na ľavý bok robota sme vodorovne umiestnili dva senzory: color a ultrazvukový.

Exponáty, ktoré sa nachádzajú na RDS&TS EXPO sú zložené z našich vytlačených 3D výrobkov, tohtoročnej medaile z FLL a naše logá. Exponáty: korytnačka a sovička sú umiestnené na obyčajných výstavných podstavcoch, exponát – pohár z fosforeskujúceho filamentu je presvietený vysokosvietivou 25W LED diódou, aby žiaril. Ako ďalší exponát sme použili náš maják z úlohy č. 4-Majáky. Pre stráženie „najvzácnejšieho“ exponátu – zlatá socha Budhu sme zostrojili špeciálny podstavec, ktorý má zabudovaný touch senzor. Keďže je socha vzácna, je vystavená pod ochranným obalom – pohárom. Umiestnenie tohto krytu je navrhnuté presne tak, aby svojim okrajom zatláčalo touch senzor. Na kontrolu tohto exponátu sme využili komunikáciu dvoch kociek cez Blue tooth. Robot kontrolór vyzve druhú kocku k nahláseniu stavu touch senzora a číselný údaj vyhodnotí. Dve plochy: s medailou a logami sú zostavené tak, aby ich mohol merať ultrazvukový senzor.

Aj pri tejto úlohe máme bezpečnostný BONUS : k druhej kocke sme pripojili aj ovládanie centrálnej brány nášho výstaviska. V prípade vyhlásenia poplachu sa jednotky cez blue tooth spoja a brána sa zatvorí, aby prípadný páchateľ neunikol!

POPIS PROGRAMU: základom programu je rôzne identifikovanie prítomnosti objektu: 3x vyhodnocujeme color senzorom nameranú hodnotu farby predmetu, 1x intenzitu svetla vyžarovanú predmetom, 2x vzdialenosť predmetu a 1x blue tooth komunikácia – zistenie hodnoty stavu touch senzora.

Základom pohybu robota po okruhu je chodenie po čiare s porovnávaním odrazu strednej hodnoty medzi bielou a čiernou. Druhý color senzor zastavuje robota pred exponátom na červenej čiare na 1 sekundu.

Na začiatku programu si vyresetujeme premenné a spustíme slučku, v ktorej vykonávame načítavanie hodnôt jednotlivých exponátov. Hodnoty sa ukladajú do premenných EXP1-7. Pre kontrolu po poslednom siedmom exponáte vypíšeme na display zistené hodnoty a spustíme odpočítavanie času do začiatku kontrolných jázd. V hlavnej slučke je zadaný počet kontrolných jázd a vo vnútri je počet exponátov. Robot príde pred exponát zastaví na 1s. na základe premennej zistí koľký je v poradí a porovná nameranú hodnotu s prvým údajom. V prípade nezhody spustí alarm a vyšle signál ako pokyn na zatvorenie vstupnej brány. Ak sa brána už zavrie, robot kontrolór ide ďalej a znova kontroluje a hlási. Pri porovnávaní hodnoty pri exponáte – svietiaci pohár, sme určili, že ak pohár zmizne nameraná hodnota je vyššia, keďže zostane iba svetelný zdroj.

Na videu sme Vám predviedli viaceré možnosti, nielen že exponát zmizne, ale aj prípad nerozhodného zlodeja, ktorý sa rozhodol exponát vrátiť – pozri exponát: LOGO, kde sme pre imitáciu ukradnutia použili modrý papier v inej vzdialenosti a v ďalšom okruhu sme znova snímali pôvodný exponát. Na záver je vidieť, že robot zaregistruje aj zmenu exponátu: SOVA vymenená za zelené ozubené LOŽISKO.

 

Ďakujeme za pozornosť.

RDS&TS Team

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Za úlohu strážca múzea získavate 3b. Páči sa mi váš nápad s uzavretím centrálnej brány v prípade krádeže.

2. Jednoduchá, ale účelná a spoľahlivá konštruckia. Robot robí presne to čo má. Páči sa mi vychytávka so zatvorením dverí :)

3. Pekne vytvorená galéria. Super zatváranie brány :D
Fajn, že ste natočili aj dve možnosti rozostavenia a zmiznutia exponátov.

4. Dobrá práca, výborne spravený robot na stráženie múzea.