Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: GAB.sc tím

Assignment: Plán

Popis riešenia:
 Na začiatku robota (MAZ3RUNNER) položíme na štart a spustíme program. Vtedy do EV3 bricku tlačidlami < (vľavo) a > (vpravo) naťukáme smery (tie nám nenápadne pošepkal LEGOvý panáčik umiestený na robotovi). Tými smermi má robot zabáčať pri križovatkách. Zapisujú sa do poľa logických hodnôt (plan), pričom true znamená vpravo a false znamená vľavo. Zadávanie tohoto "kódu" sa ukončí po stlačení stredového tlačidla na EV3 bricku. Dĺžku poľa si zapíšeme do premennej pocetkrizovatiek. Aby však došiel až do cieľa a nezastavil na poslednej križovatke, pripočíta 1. Následne sa robot pohne dopredu, pričom začnú dva vnútorné farebné senzory snímať čiernu pásku a robot bude sledovať čiaru. Pohybuje sa dovtedy, dokým jeden z vonkajších farebných senzorov nezachytí čiernu pásku (do premennej kam si uložíme, či to bol ten vpravo). Ak ju zachytí, začne sa otáčať (až po 360°) a zároveň sníma s farebným senzorom (port 4), koľkokrát zaznamenal čiernu farbu, teda čiaru. Ak ich zachytí 2, je to len zákruta a po tejto informácii sa otočí správnym smerom (premenná kam) a pokračuje v sledovaní čiernej pásky. Pokiaľ zachytí 3 čiary, vie, že ide o križovatku a otočí sa podľa zadaného smeru (aktuálny prvok poľa plan). Počas celého programu nezávisle beží loop, ktorý čaká, dokým robot uvidí červenú farbu – čiaru, čo je koniec trate.


Bludisko:
 Naše bludisko z čiernej pásky má 5 štartov, 6 križovatiek (pri každom štarte prechádza cez iný počet križovatiek – 2 až 6), 7 zákrut a aj 1 obdĺžnikový objazd, pri ktorom má robot 2 možnosti prejazdu. Štart je na začiatku každej čiary, cieľ je označený červenou páskou. Všetky zákruty a križovatky sú pravouhlé. Križovatky sú navrhnuté tak, aby sa robot vedel na každej križovatke rozhodnúť, či má pokračovať vpravo alebo vľavo.

Konštrukcia robota:
 Robot MAZ3RUNNER2 motory a 4 senzory. Dva motory slúžia na pohon predných kolies, robot má vzadu ešte kovovú guličku. Vpredu má 4 senzory, umiestnené vedľa seba, ktoré snímajú farebnú pásku. Dva vnútorné sledujú čiaru a hľadajú v bludisku cieľ, 2 vonkajšie identifikujú a rozlišujú križovatky a zákruty. A tak sa robot orientuje v bludisku. Robot je ešte dekoratívne obrnený a vpredu má presklenú kabínu, pričom vnútri je náš šofér Joey s volantom a stoličkou. Joey má vpredu imaginárny počítač ako v tanku a tak vidí pred seba. Na streche je výfuk a nápis MAZ3RUNNER :-)

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Výborne spravený maze solver. Musím povedať, že vaše videá boli tento rok asi najlepšie, v každom ste pekne popísali stavbu robota, program a priebeh jazdy, čo sa mi veľmi páčilo a dúfam, že sa vami v budúcnosti inšpirujú aj ostatní.

2. Za úlohu plán získavate 3b. Je vidieť, že ste sa s robotom pekne vyhrali :)

3. Je nevyhnutné, aby sa robot na križovatke otáčal dookola? Inak je konštrukcia aj algoritmus pekne spravený.

4. Chválim podrobný popis riešenia úlohy (hlavne na videu) a tiež aj celé spracovanie videa.