Assignment: Výmena žiarovky

Konštrukcia robota

Náš robot LIGHTBULBSCREWDRIV3R má 4 motory. 2 veľké motory mu slúžia ako pohon 2 predných kolies, pričom vzadu jeho podvozok dopĺňa kovová gulička. 2 stredné motory slúžia na otáčanie dvoch šróbovačov žiariviek, pričom tieto šróbovače sú postavené tak, že presne zapadajú do tvaru žiariviek. (Vo videu nemáme na druhom motore druhý šróbovač, nestíhali sme to kvôli neúspešnej realizácii lepšieho riešenia)

Riešenie úlohy a program

Robot stojí pod lampou a vyšróbuje starú žiarivku. Následne mu vložíme do šróbovača novú a tú zašróbuje. Program je veľmi jednoduchý. Pozostáva z bloku na otočenie motora pre vyšróbovanie žiarovky, potom čakanie 3 sekundy a následné našróbovanie novej žiarovky.

Teória lepšieho riešenia úlohy

Pôvodne sme zamýšľali postaviť robota so 4 motormi s nasledovnými funkciami:
1. motor - vodorovné otáčanie celým robotom
2. motor - zdvíhanie skrutkovačov pomocou x-ovytých tyčí
3. a 4. motor - skrutkovače
Robot mal teda stáť pod lampou, zdvihnúť skrutkovače, odskrutkovať starú žiarovku a klesnúť. Následne sa mal otočiť o 180°, opäť zdvihnúť skrutkovače, ale tentoraz do lampy zaskrutkovať už predpripravenú novú žiarivku. Nakoniec by klesol a žiarovka by bola vymenená.
Mali sme ale komplikácie s ozubeným prevodom, váhou, ktorú musí motor udvihnúť, s otočením celej konštrukcie a málo času.

Photos:

Videos:

Programs:

• Uloha3.ev3

Rating:

Spoločné poznámky: Viacerí sa tento raz chystali na Istrobot a tak mali časové obmedzenia ešte väčšie ako bežne. To nevadí, my sme iba liga a hodnotíme a máme radosť i z čiastočných riešení. :-) Úloha bola náročná, ale taká zo života. Myslím, že má veľký potenciál a dúfam, že sa k nej aspoň niektorí ešte vrátite, keď budete mať viac času. Ja určite áno, robot by mohol vedieť robiť rôzne veci - vymieňať žiarovky, skrutkovať, vŕtať, keď mu do ruky dáte vŕtačku, pečiatkovať a ktovie čo ešte. Už si predstavujem také jedno kolo FLL, ktoré by bolo celkom iné ako ostatné, kde by súťažiaci na svojho robota dávali nielen LEGO-vé doplnky, ale ešte by mu dali aj nejaký pracovný nástroj a robot by vyštartoval po stole a riešil by rozličné úlohy - tu niečo vyvŕtať, tu vymeniť skrutku, tam vymeniť žiarovku, prepnúť istič, ktorý vyletel, niekde prepojiť káble a podobne... To by bolo! :-) Trochu sa to podobá na kategóriu RoboCup@Work.

GAB.sc: Áno, toto by šlo. Tie mierne nakláňané pohyby robota mi pripomínajú nákladné auto s posuvnou plošinou na dlhom ramene, ktoré sa pri pohybe plosiny tiež mierne chveje zo strany na stranu. Už si predstavujem veľký futbalový štadión a ako tam príde autonómne nákladné auto vymieňať osvetlenie hracej plochy. Najťažšiu časť - správne napolohovanie sa ste si výrazne zjednodušili, ale uchopenie samotnej žiarovky zdá sa funguje dobre. Možno by motory mohli byť v lampe a lampa by sama našla robota. :-) Rozhodcovia napísali toto:

1. Za úlohu Výmena žiarovky získavate 3b. Páči sa mi, že robot je naprogramovaný tak, že po vyšróbovaní žiadorovky bez prerušenia programu žiarovku po nejakom čase aj našróbuje.

2. Máte také poloautomatické riešenie, kedy lampu prisúva človek a robot vlastne len točí. Poloautomat = polovica bodov.

3. Točenie vyzeralo pomerne efektívne, avšak natočená bola naspäť tá istá žiarovka. Doriešenie výmeny žiarovky by isto ešte stálo nejakú tú právu. A bolo treba, aby človek manipuloval s lampu.