Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: M-TEAM

Assignment: Daňový úrad

Naše riešenie tejto úlohy vyzerá takto:

Robot sa skladá z 3 častí:

a) posúvač papiera

b) čítač

c) zapisovač

Postup:

1. Zapneme program. Vložíme papier, robot čaká kým nie je papier pripravený. Ak je papier vložený, tak stlačíme stredné tlačidlo na kocke a program pokračuje ďalej. Posúvač natiahne papier tak, aby čítač čítal z prvého riadku.

2. Veľký motor poháňa čítač. Počet stupňov otočenia motora je resetovaný. Čísla na papieri sú zapísané pomocou čiernych značiek v správnom políčku. Jedna číslica z čísla sa nachádza v jednom riadku. Čítanie funguje tak, že farebný senzor hľadá čiernu značku - kúsok čiernej pásky nalepený na papieri. Najprv sme chceli robiť značky čiernou fixkou alebo vytlačiť na tlačiarni - lenže to nechcelo fungovať - senzor namiesto čiernej ukazoval modrú, zelenú, ale nie čiernu. Keď snímač nájde čiernu značku, tak sa odčíta počet stupňov otočenia motora. Teraz robot určí to, že akú číslicu našiel. Robí to tak, že namerané stupne otočenia porovnáva s desiatimi rozsahami. Správne hodnoty stupňov pre každú číslicu sme zistili tak, že sme pohybovali čítačom a merali počet stupňov, pri ktorých bola nájdená čierna značka. To hľadanie sme zopakovali 10-krát - pre každú číslicu v riadku. Teda ak napríklad nameria počet stupňov otočenia motora od 1 do 22,5 - tak to znamená, že našiel číslicu 1. Do premennej cislo_1 sa tak zapíše číslica 1. Pri hľadaní čiernej farby musí byť použitý rozsah - lebo čierna značka má istú šírku. Takisto medzi značkami pre číslice musia byť medzery - ináč sa robot mýlim pri určovaní susedných číslic - napr. 1 a 2, 3 a 4 atď.  Podobne fungujú ostatné číslice - 2,3,4,5,6,7,8,9,0. Čítač sa hneď vráti na začiatok. Posúvač posunie papier tak, aby sa načítal druhý riadok. Znova sa čítač rozbehne, keď je nájdená druhá čierna značka, tak znova zisťuje, že do akého rozsahu sadne nameraná hodnota. Zistenú číslicu teraz zapíše do premennej cislo_2. Čítač sa znova vracia na začiatok. Posúvač posunie papier tak, aby sa načítal tretí riadok. Zasa sa nájde čierna značka, správna číslica sa zapíše do premennej cislo_3. Posúvač vysunie celý paier.

3. Teraz už máme tri premenné, v každej je zapísaná jedna číslica z trojciferného čísla. Už ich len treba zapísať. So zápisom sme si najprv nevedeli rady. Chceli sme zapisovať pomocou zvislých tyčiek, ktoré by sa vysúvali smerom dole - vtedy keď by na nich zvrchu zatlačila vačka na osi, ktorú otáča motor. Lenže to nešlo - bolo to príliš komplikované a potrebovali by sme piaty motor. Nakoniec sme to teda spravili pomocou kladívok. Zapisovač je vlastne 11 tyčiek, ktoré sa otáčajú okolo vodorovnej osi. Každé kladivko je tak vytvarované, aby končilo na inej klávese. Jedenáste kladivko stláča klávesu Enter - aby sme po zapísaní čísla do tabuľky v Exceli mohli pomocou Enteru preskočiť na nový riadok. Zápis vyzerá takto: Vyberieme číslicu z premennej cislo_1. Zapisovač sa pomocou ozubeného kolieska a ozubeného hrebeňa posúva dopredu - kým nezastaví pri správnom kladívku. Počet stupňov otočenia motora, ktorý posúva zapisovač sme si zasa ručne pomerali - hýbali sme čítačom a odčítavali hodnotu stupňov otočenia motora, kým nebol čítač na správnom mieste. Vtedy druhý stredný motor malým ramenom podvihne kladivko a jeho koniec na krátku chvíľku stlačí správnu klávesu. Musí to urobiť veľmi rýchlo - ináč by nezapísal napr. 2 ale 22222..... Po stlačení sa zapisovač vráti na štart - cúva až po dotykový senzor. Zastaví, zresetuje sa počet stupňov otočenia motora a vybere sa číslica z premennej cislo_2. Znova sa čítač rozbehne, zastaví na správnom mieste a podvihne kladivko. Vráti sa a celé sa to opakuje pre tretiu číslicu. Po zapísaní tretej číslice ešte zapisovač vybehne posledný raz - aby stlačil Enter a tým preskočíme do druhého riadku v tabuľke. Vráti na na štart. Hotovo. Program je pripravený na čítanie a zapisovanie ďalšieho čísla.  

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Spoločné poznámky: Daňové úrady už môžu pokračovať v zoštíhlovaní a zefektívňovaní štátu a poradia si aj s temnými bitcoinmi. Zdá sa, že presné polohovanie akcie je pre viaceré tímy zvladnuté a i ostatní sa môžu inšpirovať. Úloha bola konštrukčne aj programátorsky náročná. Je zaujímavé porovnať rozličné navrhnuté kódovania čísel a ich efektivitu - koľko miesta zaberie kódovanie jedného trojciferného čísla, aká je spoľahlivosť pri ich dekódovaní a náročnosť obsluhy skenovacieho zariadenia? V zadaní bolo napísané: "Akým spôsobom na papieri čísla zakódujete, ostáva na vašom rozhodnutí", ale riešenia, ktoré dokázali prečítať aj skutočné číslice, boli silné! :-) Zo všetkých zostrojených výrobkov máme radosť!

M-Team: paráda, toto vyťukávacie zariadenie je mimoriadne nápadité. Páči sa mi, že celý proces riadi jedna riadiaca jednotka, tak to má byť! Dômyselný spôsob kódovania, ktorý je čitateľný aj pre človeka. Skvelé!

1. Výborne vymyslená klávesnica na naťukávanie číslic, tá sa vám naozaj podarila.
Konštrukcia si zaslúži naozaj pochvalu. Veľmi sa mi páči aj overenie a zdokumentovanie, že to naozaj správne funguje.

2. Oceňujem podrobný písomný popis riešenia úlohy (trošku sa však mohol viac rozčleniť), taktiež oceňujem aj spracovanie videa (škoda, že nie je na videu paralelne vidieť vyťukávanie čísla do klávesnice a jeho čítanie z papiera).

3. Za úlohu daňový úrad získavate 3b. Páči sa mi váš spôsob načítania a zapísovania čísel.