Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: R D S

Assignment: Daňový úrad

Dobrý deň,

nech sa páči, tu je naše riešenie úlohy: Daňový úrad.

POPIS ROBOTA: pre riešenie tejto úlohy sme sa rozhodli zostrojiť dvoch robotov, ktorý medzi sebou komunikujú cez bluetooth. Prvého robota sme nazvali PISKO a druhého ČITKO

ČITKO: je zostrojený ako stacionárny čítač, ktorý pomocou štyroch color senzorov upevnených tesne vedľa seba zvislo dole, dokáže zaregistrovať čiernu farbu. Načítaním čiernej farby si zaznamená koľkokrát vidí čiernu, aby vedel akú cifru si má zapamätať. Tri color senzor sú pre trojciferné číslo: jednotky, desiatky a stovky. Štvrtý ako bonus pre čítanie tisícok.

Posuv papierového štítku je zabezpečený 4 mäkkými kolieskami, ktoré dve a dve priliehajú k sebe a sú napojené na medium motor. Papierový štítok je štvorčekový papier, na ktorý sme nalepili čiernu pásku na označenie cifier a červenou páskou označujeme začiatok čísla. Papier ručne položíme na plošinku a kolieska si ho vtiahnu.

PISKO: písací robot je tiež pevný, spojený s podložkou, rozhodli sme sa na ňom použiť pneumatické časti, ktoré slúžia na pohyb „vyťukávatka“ – jednoduchej paličky, tá je pripojená k piestu s dvoma vývodami, jeden slúži na zodvihnutie a druhý na spustenie. Spustenie tlakových častí zabezpečuje medium motor, na ktorý je pripevnená páčka-ventil.

Ďalšie dva medium motory zabežpečujú pohyb vodiacich líšt po dvoch osiach.Vodiace lišty sú zostrojené z ozubených rovných súčiastok napojených na motor cez malé ozubené koliesko. Na jednej lište sme použili guličky ako vyrovnávacie závažia.

Miesto ťukania priamo na počítač sme si radšej zvolili pripojiť malú externú numerickú klávesnicu, ktorá je spojená káblom s počítačom a tak sa čísla zobrazujú priamo na displaj počítača.

POPIS PROGRAMU - ČITKO:

Na začiatku vynulujeme 4 premenné, ktoré sa volajú: prve cislo, druhe cislo, tretie cislo a stvrté cislo. Potom zapneme motor až kým senzor uvidí červenú farbu. Neskôr zapneme slučku, ktorá sa bude opakovať 9 krát.
V slučke sa opakuje : posunie sa na ďaľší úsek a postupne zistí switchmi či vidí čiernu farbu prvý, druhý, tretí
a štvrtý color senzor. Ak vidí čiernu farbu prvý color senzor premenná prvé číslo sa zväčší o 1, ale keď vidí bielu farbu s premennou nič nerobí. To isté urobí aj s druhým, tretím a aj so štvrtým color senzorom, len keď zisťuje farbu druhého color senzora pripočítava do druhej premennej, keď tretieho tak do tretej a keď štvrtého tak do štvrtej premennej. Potom vypíše na display zistené 4 čísla. Neskôr sa spojí s kockou "bbb" - PISKO pomocou bluetoothu a pošle 4 správy s názvom: prvecislo, druhecislo, tretiecislo, stvrtecislo. Medzi každou správou sme museli dať waity kvôli tomu, lebo sme zistili, že keby medzi každou správou neboli waity nestihla by si druhá kocka správu zapísať za ten čas a prvá kocka by už poslala ďaľšiu správu ktorú nestihne. Obsahom správ sú zistené čisla. Následne skončí program 
 
POPIS PROGRAMU - PISKO:
 
Použili sme myblocky s takýmito názvami: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9. Na začiatku vynuluje premenné, ktoré sa volajú: prvecislo, druhecislo, tretiecislo a stvrtecislo. Potom čaká až kým sa správa s názvom prvecislo nezmení. Keď sa zmení zmenený text si zapíše do premennej prvecislo. Potom znova čaká až kým sa správa s menom druhecislo nezmení a zmenu si zapíše do premennej druhecislo. Potom znova čaká až kým sa správa s menom tretiecislo nezmení a zmenu si zapíše do premennej tretiecislo.
Neskôr znova čaká až kým sa správa s menom stvrtecislo nezmení a zmenu si zapíše do premennej stvrtecislo. Potom zapne slučku 01, ktorá sa nebude opakovať.  V slučke je: najprv sa v slučke zistí aké je prvé číslo. ak je prvé číslo 1 spustí sa myblock s názvom 1. Ak je prvé číslo 2 spustí sa myblock s názvom 2 ... Potom urobí to isté aj s druhým, tretím a štvrtým čislom Ak je prvé číslo 0 zistí či aj druhé číslo je nula. Ak nie je druhé číslo 0 zistí aké je druhé číslo a napíše ho pomocou myblockov. Následne urobí to isté s tretím a štvrtým číslom. Ak druhé číslo je 0 zistí či aj tretie číslo je 0. Ak nie je zistí aké je tretie číslo a napíše ho. Potom zistí a napíše štvrté číslo. ak je tretie číslo tiež 0 zistí či je aj štvrté číslo 0. Ak nieje štvrté číslo 0 zistí aké je štvrté číslo a napíše ho. Ak je štvrté číslo 0 napíše číslo 0.
 
Ďakujeme veľmi pekne za trpezlivosť.
 
RDS TEAM

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Spoločné poznámky: Daňové úrady už môžu pokračovať v zoštíhlovaní a zefektívňovaní štátu a poradia si aj s temnými bitcoinmi. Zdá sa, že presné polohovanie akcie je pre viaceré tímy zvladnuté a i ostatní sa môžu inšpirovať. Úloha bola konštrukčne aj programátorsky náročná. Je zaujímavé porovnať rozličné navrhnuté kódovania čísel a ich efektivitu - koľko miesta zaberie kódovanie jedného trojciferného čísla, aká je spoľahlivosť pri ich dekódovaní a náročnosť obsluhy skenovacieho zariadenia? V zadaní bolo napísané: "Akým spôsobom na papieri čísla zakódujete, ostáva na vašom rozhodnutí", ale riešenia, ktoré dokázali prečítať aj skutočné číslice, boli silné! :-) Zo všetkých zostrojených výrobkov máme radosť!

RDS: Riešenie ak vždy nemá chybu. Pneumatikový stláčací mechanizmus je dokonalý. Chvíľu mi trvalo pochopiť, ako funguje vaše kódovanie - vďaka za rébus :-)), musel som si vedľa seba odfotiť všetky štyri vzory a porovnať, nejak som to z toho popisu nepochopil. Skvelé, takže ďalší unikátny spôsob kódovania, no super! Vzhľadom na počet použitých portov to vyzerá tak, že by ste vystačili aj s jednou riadiacou jednotkou, no ale aspoň ste si precvičili BT. Rozhodcovia:

1. Výborná konštrukcia oboch robotov, PISKO s pneumatikou je skvelý.
Originálny čiarový kód..

2. Oceňujem veľmi podrobný popis riešenia úlohy. Tiež oceňujem, že na videu je dobre zobrazené načítavanie viacerých čísel aj ich vyťukávanie na klávesnici. Pekne.

3. Za úlohu daňový úrad získavate 3b. Páči sa mi, že ste zapojili 2 jednotky tak, aby spolu komunikovali.