Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: 2sestry79

Assignment: Pavúčina

Uloha sa nam velmi pacila, neostalo nam na nu ale zial dostatok casu. Posielame aspon to co sme stihli - navrh riesenia, popis robota a program+video pre zjednodusenu verziu - obdlznikovu pavucinu. 

 

Konstrukcia robota:

 2 large servo motory (na pohon kolies)

2 kovove gulicky (pomocne kolesa)

1 color senzor (na sledovanie ciary)

 

Opis:

Postavili sme male roboticke auticko pozostavajuce z 2 large servo motorov na pohyb kolies a 2 kovovych guliciek ktore su jeho pomocne kolieska. Do prednej casti sme robotovi upevnili aj 1 color senzor aby mohol sledovat ciaru a podla nej upliest pavucinu. Dozadu sme umiestnili tenku nitku na navijaku.

 

Program:

Chceli sme robotovi postavit ihrisko ako je na obrazku, kde zelene kruhy su plastove flase, bielou je biela paska, ciernou je cierna paska a hnedou su parkety. Robot by najprv sledoval bielu ciaru, cim by obmotal jednym smerom plastove flase, a potom by chodil po ciernych ciarach a spajal by flase spojene ciernou ciarou. Pritom by sa mu odmotavala nitka z drziaku.

Program pavucik.ev3 je iba prva zjednodusena verzia, ktora robi toto: program v nekonecnej slucke caka na stlacenie stredneho tlacitka a po stlaceni urobi obdlznik.

K tomu sme natocili kratke video, kde vidiet ako robot namota vlakno okolo stola do tvaru obdlznika.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Spoločné: Toto kolo malo azda najnáročnejšie a najbizarnejšie úlohy, sme radi, že sa našiel jeden tím, ktorého robot túto obľúbenú gymnastickú figúru zvládol! Tu sa ukázala dobrá priestorová predstavivosť a šiesty fyzikálny zmysel. Dúfam, že ste si všetci pozreli, ako EV3 dokáže spraviť vymyk, stojí to za to. Pavučinky boli pracné, ale niektoré sa vcelku podobali na pavučinu. Čakal som, či niekoho nenapadne robiť skutočné zapletanie, alebo či sa tu náhodou neobjaví nejaký
tkáčsky stroj, prípadne nejaké lepkavé vlákno, ktoré sa na seba bude lepiť ako žuvačka, ale aj takto dobre. Ide sa do finále, užime si spolu posledné kolá!

2sestry: ďakujeme za vytrvalosť. Cenu pre vás stále odkladáme, dúfame, že čoskoro ju budeme môcť udeliť! Základ pavučinky by tu bol, fajn. Rozhodcovia napísali:

1. Pekný začiatok, škoda že ste nemali čas to poriadne dokončiť.

2. Robot pohybuje okolo stola a prejde dráhu v tvare obdĺžnika. Neťahá však za sebou ani niť (alebo ju nevidieť).


3. Za úlohu Pavučina získavate 2b, nakoľko sa robot pohybuje len to so zásahom kvôli usmerneniu pohybu.

Assignment: Výmyk

Postavili sme viacere verzie robotov, popisane su v poradi, v akom sme ich vyrobili (a cislovane su v poradi v akom su na videu):

  • Stvrty robot - "slaby ziak" - mal celust, do ktorej chytil tyc, a jeho telo – jeden large servo motor a nohy, druhy large servo motor a kocku. Mal robit take pohyby telom a nohami, aby sa prehupol okolo hrazdy, teda tenkej tyce. Ako sa vsak ukazalo, robot bol prilis slaby (aj ked mal prevody do pomala) a nedokazal sa dostat nad tyc. Skor nez sme ho rozobrali, sme nakrutili kratke video, ako sa neuspesne ale velmi vytrvalo snazi urobit vymyk :) 
  • Druhy robot - "tociaci sa ziak" - fungoval na uplne odlisnom principe – mal kolesa, s pomocou ktorych sa tocil okolo sivej rury. Lave dolne koleso je pohanane motorom a ostatne su pomocne.
  • Prvy robot - "sikovny ziak" - ma podobnu konstrukciu ako "slaby ziak", az na celust. Na rozdiel od ostatnych robotov, ktory sa tocia okolo tyce, ruka tohto robota sa ani nepohne a pevne drzi dosku (ktoru sme zvolili namiesto tyce). Ked ho spustime, otoci sa okolo dosky, pricom sa snazi svojimi pohybmi co najlepsie napodobnit vymyk. Ked si predstavime, ze cast s celustou su jeho ruky, druha cast su jeho ramena a cast s kockou predstavuje jeho telo a nohy, tak sa jeho pohyb na vymyk celkom podoba… 
  • Treti robot - "tazky ziak" - je podobny ako "tociaci sa ziak", ale nevie sa moc dobre tocit, lebo je ovela vacsi a tazsi - kedze ma piest aby sme ho vedeli dostat na tyc a dat dolu z nej. Navyse je aj lenivy - preto ho dalsi robot, ktoreho sme nazvali "laskavy telocvikar"  dotiahne na tyc,  a ked ju chyti, tak telocvikar odide prec. Ked "tazky ziak" dokonci svoj "vymyk", tak sa "laskavy telocvikar" vrati a zoberie ho prec od tyce. 

 Programy:

Tato uloha bola zdanlivo nenarocna na programovanie, az ked sme zacali programovat jednotlivych robotov, tak sme zistila ze bolo pomerne narocne skoordinovat pohyby jednotlivych motorov a pri "tazkom ziakovi" bolo dokonca treba aj Bluetooth komunikaciu. Vysledne programy su vsak celkom jednoduche - pripajam zoznam nahranych programov:

  • vymyk.ev3: Program k "sikovnemu ziakovi".
  • vymyk2.ev3: Program k druhej verzii robota.
  • vymyk3.ev3: Program k "sikovnemu ziakovi", ine verzie.
  • vymyk4.ev3: Program pre "laskaveho telocvikara", ktory dovezie druheho robota k tyci.
  • vymyk5.ev3: Program pre "tazkeho ziaka", verzia s piestom.
  • vymyk6.ev3: Program pre "tociaceho sa ziaka", pozostavajuci z jedineho prikazu :)
  • vymyk7.ev3: Program pre "slabeho ziaka", verzia s dialkovym.

 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Zaujímavé nápady! Dobrá práca. Rozhodcovia:

1. Páči sa mi, že vždy vyskúšate niekoľko riešení. Hoci tentoraz ani jedno nie je úplne dokonalé. Mne sa najviac páči ten posledný, slabý žiak, lebo má v sebe skrytý potenciál - ak by sa trocha rozhojdal, verím že by spravil celý výmyk.

2. Páčia sa mi viaceré možnosti riešenia úlohy i keď roboti robili trošku prispôsobené výmyky. Trochu mi chýbalo to, že robot mal najskôr prísť ku hrazde a potom aj od nej odísť.

3. Za úlohu Výmyk získavate 2,8b. Robot nedokáže spraviť 180 stupnovy výmyk.