Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Šachisti

Assignment: Výmyk

Táto úloha bola pre nás taký malý výskumný projekt. Myšlienka spočíva v robotovi, ktorého nohy tvoria dva veľké NXT motory, ktorými sa dokáže vyšivhnúť tak, aby sa prehupol na druhú stranu hrazdy.

Medium motor používa na pohon, aby dokázal ku hrazde prísť a ďalší NXT motor na to, aby sa na hrazdu dokázal vyšvihnúť. Ak má čerstvo nabitú baterku, tak sa mu podarí nadvihnúť a pritom zároveň uchytiť o hrazdu pevne. Na videu sa nám ale väčšinou hrazda trochu znížila, aby sa robot pevnejšie uchytil.

Na jeden výšvih to však pri takomto robotovi nejde a preto sa najskôr musí trochu rozhojdať. To ale vôbec nie je také jednoduché, lebo počas rozhojdávania sa musí meniť rytmus. Prvý program mal pravidelný rytmus rozhojdávania - zabrať motorom na 0.4 sekundy na striedačku na jednu a na druhú stranu. Po prvých pár rozhojdaniach čas predĺži na 0.6 sekundy. Ale ani takýto scenár rozhojdávania nefungoval až tak dobre, tak sme mu namontovali gyroskopický senzor. Vytvorili sme program, ktorý vyrobil záznam - datalog: 1) otáčky motora (zelená), 2) uhol nameraný gyroskopom (červená) a 3) zmena uhla nameraná gyroskopom (fialová) - pozri prvý priložený obrázok. Na tomto grafe pekne vidieť, kedy robot nohami zabral, ako to malo vplyv na zväčšenie celkového uhlu výchylky (červené kopčeky rastú) - ako i vzťah medzi zmenou uhla a uhlom samotným - napríklad, keď je uhol maximálny alebo minimálny, zmena uhla prechádza cez nulu.

Podľa tohto sme sa snažili vytvoriť čo najlepší program, ktorý reaguje na zmenu uhla nameranú gyroskopom a keď sa mu trochu pomôže, dokáže sa pretočiť. :-)

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Spoločné: Toto kolo malo azda najnáročnejšie a najbizarnejšie úlohy, sme radi, že sa našiel jeden tím, ktorého robot túto obľúbenú gymnastickú figúru zvládol! Tu sa ukázala dobrá priestorová predstavivosť a šiesty fyzikálny zmysel. Dúfam, že ste si všetci pozreli, ako EV3 dokáže spraviť vymyk, stojí to za to. Pavučinky boli pracné, ale niektoré sa vcelku podobali na pavučinu. Čakal som, či niekoho nenapadne robiť skutočné zapletanie, alebo či sa tu náhodou neobjaví nejaký
tkáčsky stroj, prípadne nejaké lepkavé vlákno, ktoré sa na seba bude lepiť ako žuvačka, ale aj takto dobre. Ide sa do finále, užime si spolu posledné kolá!

Šachisti: a prečo má robot nohy iba po kolená? Rozhodcovia:

1. Máte veľmi peknú konštrukciu, a páči sa mi aj využitie rozhúpania na uľahčenie pretočenia. Škoda len, že sa to nepodarí celkom samostatne.

2. S troškou pomoci robot zvládol výmyk, ale ešte by mal odísť od hrazdy.

3. Za úlohu Výmyk získavate 1,7b. Robot je na dobrej ceste k riešeniu úlohy avšak nedokáže sa samostatne otočiť okolo hrazdy.