Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: LEGOLAS

About the team: Krúžok pri škole sv. Vincenta de Paul.

Assignment: Car Repair

Merač osiek:

 
Legolas www.robot.vdp.sk
Letná robotická liga, www.liga.robotika.sk
Úloha č. 7a: Autoservis
 
Riešenie: http://www.youtube.com/watch?v=9fshHLnY9fw
 
Medzi dve otáčajúce sa kolesá vložíme osku, ktorú má robot zmerať a on na obrazovke zobrazí jej dĺžku.
 
Robot:
 
Robot je konštukčne jednoduchý, ale meria veľmi presne. Jeho hlavnou častou sú dve kolesá, jedno z nich sa točí a druhé je voľné. Ak medzi ne vložíme osku, odtlačí kolesá od seba a tým zatlačí o stôl touch senzor, čo je signál pre robota že treba začať merať. Keď oska prejde pomedzi kolesá, tak sa zase zatlačia k sebe a robot je pripravený na ďalšie meranie. Celý robot je osadený na podložke z Lega, ktorá zaisťuje pohodlné meranie osiek.
 
Software:
 
Robot spustí otáčanie jedného z kolies a následne čaká na stlačenie touch senzora o stôl. Keď je touch senzor stlačený, robot meria otáčky kolesa ktoré osku posúva. Keď oska vypadne a touch senzor sa uvoľní, robot prestane merať a podla z nameraných otáčok zobrazí dĺžku osky podla vopred nameraných hodnôt. Robot meria veľmi presne, ale má vyššiu toleranciu pre prípad že by pri meraní vznikla odchýlka. Dokáže bez problémov odmerať všetky osky od dĺžky 3 až po dĺžku 12.
 
Druhé riešenie
Riešenie: https://youtu.be/H98GB6p9Rsg
 
Piestik sa stlačí na osku a zmeria dĺžku svojho pohybu. Meranie je mimoriadne presné.
 
Robot:
Skladá sa z kocky EV3, 3stredných motorov a dotykového senzoru.
pri vložení osky do dotykového senzoru sa tento pomocou motoru otočí o 90° smerom k piestiku.
druhý motor pomocou hrebeňa posunie piestik na dotyk k oske a v okamihu zatlačenia sa odčíta veľkosť posunu. 
robot oznamuje dĺžku slovne a veľkým číslom na displeji.
Tretí motor slúži na vírenie vzduchu pre potešenie obsluhy.
 
 
Software:
Je jednoduchý, po vložení osky do dotykového senzora sa senzor zatlačí a po malej prestávke sa otočí k meraciemu piestiku. počtu otáčok motora piestiku zodpovedá nejaká dĺžka osky. Vieme ich spolahivo určovať s presnosťou na 1/2 dielika. napr. 5,5.
 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Spoločné poznámky: riešenia úloh v tomto kole boli veľmi inšpirujúce a tvorivé, dali ste si záležať. Nielen že ste mali výborné nápady, ale pohrali ste sa s množstvom technických detailov. Vznikla pekná séria šikovných mašiniek, na ktoré bolo radosť sa dívať. Rátalo sa mi, že ste využívali rozličné senzory a každý robot bol niečím iným zaujímavý. Všetky videá stoja za pozretie. Okrem prepracovaných riešení potešili aj tie minimalistické, ktoré využili nejaký šikovný trik a úlohu tak celú zvládli.
Ešte stále sa niekomu stáva, že sa pozabudne a video nahráva mobilom na výšku namiesto na šírku, alebo, že mu pri nahrávaní tak bije srdiečko, že ani dodatočná softvérová stabilizácia obrazu nepomôže. Žiadny problém, ale skúste na to dať trochu pozor, nech to sa okrem vás z dobre urobenej práce môžu tešiť aj rozhodcovia, ostatní súťažiaci i náhodní návštevníci stránok.

LEGOLAS: Takáto vizualizácia na displeji EV3 by mohla je dobrým príkladom aj pre ostatné tímy! Dobre som to pochopil, že tá žltá vrtulka je chladenie motora? :-)

1. Za riešenie úlohy Autoservis získavate 3b. Páčia sa mi obe vaše riešenia aj pre EV3 a pre NXT.

2. Riešenie s NXT vyzerá byť veľmi elegantné, avšak tým, že je video strihané, nevidím, čo sa hneď zobrazí na displeji ... Ináč je video graficky spracované pekne.
Riešenie s EV3 je tiež veľmi slušné. A vyzerá, že by vedelo byť ozaj použiteľné.

3. Obidve riešenia sú výborné. Veľmi oceňujem, že netreba robiť žiadne kroky navyše, vloženie osky automaticky spustí meranie. Vírenie vzduchu pre potešenie obsluhy je určite plus, nemôžeme všetko potešenie nechať len strojom.

Assignment: Kofola

Legolas www.robot.vdp.sk
Letná robotická liga, www.liga.robotika.sk
Úloha č. 7b: Kofola
 
Riešenie:
 
Robot pomocou ultrazvukového senzora odmeria vzdialenosť k hladine vody v oboch vedrách, a následne prelieva vodu z toho, ktoré má vody viac do toho, ktoré má vody menej, až kým nie je vzdialenosť k hladine približne rovnaká, čo oznámi zvukovým signálom.
 
Robot:
 
Robot sa pohybuje na "koľajnici" z Lega aby mal stále rovnakú vzdialenosť k vedrám s vodou. Vodu naberá pomocou dlhého ramena, na konci ktorého je pripevnený malý plastový pohár. Vodu vytiahne a nadvihnutím ramena ju vyleje do druhého vedra. Pohybuje sa pomocou kolies. Vodu meria ultrazvukovým senzorom ktorý je pripevnený na druhé rameno. Ultrazvukový senzor sme zvolili preto, lebo infračervený senzor hladinu vody zmerať nedokáže a z ostatných možnosti poskytuje práve ultrazvuk najlepšie výsledky.
 
Software:
 
Po spustení sa robot pohybuje smerom ku koncu koľajnice až kým nenarazí touch senzorom. Následne zmeria vzdialenosť k hladine v oboch vedrách a zistí, do ktorého vedra treba vodu prelievať. Z vedra v ktorom je viac vody naberie vodu a preleje ju do druhého vedra. Zmeria jeho novú vzdialenosť k hladine a rozhodne sa, či ide ďalej prelievať vodu alebo sú hladiny vyrovnané. Robot má pre vyrovnané hladiny toleranciu rozdielu vzdialenosti k hladinám od -1 cm do 1 cm. Je to tak preto, lebo senzor ukazuje len celé centimetre a ak by chcel hladiny vyrovnať presne, mohlo by sa stať že preleje na jeden krát príliš veľa vody a tak by sa zacyklil v neustálom spresňovaní rovnosti hladín.
Nameranú výšku hladín zobrazujeme priebežne na displeji, takže sa dá jeho práca kontrolovať aj priebežne a aj po ukončení čerpania.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

LEGOLAS: vaša naberačka mi pripadá trochu s malým objemom, ale má skvelú mechaniku. Pripomína mi studne na maďarskej Puszte.

1. Za vyriešenie úlohy Kofola získavate 3b. Páči sa mi, že ste popis riešenia popísali do detailov.

2. Zišlo by sa vidieť aj na nejakom meradle (napr. meter), či naozaj sú výšky rovnaké.

3. Pekné riešenie, oceňujem aj trpezlivosť a ako rozhodcu ma zasa potešilo, že video je zrýchlené. :)