Náš ping-pongový robot vyzerá takto:
1. Konštrukcia robota
Robot obsahuje 1 veľký motor, 2 stredné motory a 3 dotykové snímače. Jeden stredný motor poháňa nabíjač loptičiek, druhý stredný motor otáča robotom zo strany na stranu. Veľký motor je zprevodovaný do rýchla a ramenom odpaľuje loptičky. Jeden dotykový snímač funguje ako doraz pre vypnutie pohybu nabíjača, druhý a tretí dotykový snímač fungujú ako dorazy pre ovládanie pohybu odpaľovača loptičiek.
2. Riadiaci program
Program sa skladá z 2 vetiev, ktoré sa vykonávajú súčasne.
1. vetva riadi pohyb robota zo strany na stranu. Robot je pri štarte namierený priamo dopredu. Po odštartovaní sa otáča smerom vľavo, potom doprava a tento pohyb sa stále opakuje.
2. vetva obsahuje tieto kroky:
a) Robot strieľa vždy na iné miesto - urobili sme to takto: vygenerujeme náhodné číslo od 10 do 30. Náhodné číslo je pre náš robot čas, po ktorom nasleduje výstrel. Keďže robot generuje len celé čísla, tak vygenerovené číslo predelíme 10. Dostaneme tak desatinné čísla od 1,0 až po 3,0 - krokovanie bude po jednej desatine sekundy. Kvôli kontrole sme vygenerovaný čas vypísali na displeji.
b) Po vygenerovaní času nabíjač uvoľní jednu loptičku do komory odpaľovača. Teraz nasleduje pauza - je trvanie je vlastne vygenerovaný čas. Robot sa pritom stále otáča zo strany na stranu a vyzerá to ako keby mieril :) Po uplynutí pauzy dôjde k odpálenie loptičky. Odpaľovač narazí do loptičky, loptička vyletí, rameno odpaľovača za zastaví po náraze na dotykový snímač. Po zastavení sa začne odpaľovač vracať do pôvodnej polohy - návrat odpaľovača sa zastaví po kontakte s ďalším dotykovým snímačom. Postup sa opakuje v nekonečnom cykle - vygeneruje sa nový čas, nabije sa ďalšia loptička, po uplynutí času dôjde k novému výstrelu. Robot stále kmitá zo strany na stranu. Náš robot má zásobník na 7 loptičiek, vystrelené loptičky sa dajú doplňať počas fungovania robota. Riadiaca kocka je s robotom prepojená pomocou 6 káblov. Preto sme museli kocku držať v ruke a trocha ňou hýbať - kvôli dĺžke káblov a hlavne ich tuhosti. Robot funguje spoľahlivo a výstrely sú dostatočne silné.
To sa tešíme, že viete o tom, že existuje blok, ktorý generuje náhodné čísla! :-) Už len pripevniť tú kocku, aby sa dalo trénovať aj bez asistenta. :) Rozhodcovia: 1. Za úlohu stolný tenis získavate 3b. Zostrojili ste autonómneho robota, ktorý dokáže bez problémov vystreľovať loptičky za sieť stola a vystreľovať ich do rôznych strán. 2. Dobré riešenie úlohy aj spracovanie videa. 3. Pekne vystreľujete loptičky, tým, že kocku držíte to skoro vyzeralo ako poloautomat. Ešte, že sa robot natáča náhodne a tak ste si s ním výborne zahrali... Páči sa mi aj ako pekne a podrobne ste zdokumentovali riešenie. 4. Pekné riešenie. Páčilo sa mi, ako ste chceli "oklamať hráča" neustálym pohybom robota do strán, aby nevedel, do ktorej strany loptička vystrelí, to bolo veľmi originálne. Potenciál na zlepšenie vidím v zásobníku väčšej kapacity. Limitou Vášho riešenia sú dlhšie časové úseky medzi jednotlivými odpaľmi, čo vyplýva z povahy konštrukcie Vášho trenažéra. Teším sa na Vás v ďalšom kole!
