Tím: SupraTech
Robotická liga 2019
Zadanie 1, 2. úloha: Polohovacie zariadenie
Popis riešenia
Riadiaca jednotka trackball-u je spojená s riadiacou jednotkou vystreľovača USB káblom v "Daisy chain" móde. Otočenie guľe v trackball-e o 360° otočí (os x) alebo nakloní (os y) vystreľovač o 90°. Pravým tlačítkom trackball-u je ovládané vystreľovanie (zapnúť/vypnúť) a ľavým tlačítkom sa ovláda streľba.
Robot
Trackball má vlastnú riadiacu jednotku EV3 a používa dva EV3 veľké motory na snímanie pohybu gule s priemerom 90 mm v osi x a osi y. Pre možnosť ovládania ďalších funkcií je trackball vybavený dvoma senzormi dotyku (tlačítka). Trackball-om je ovládaný druhý robot - vystreľovač, ktorý má svoju riadiacu jenotku EV3, ku ktorej je pripojený jeden veľký EV3 motor pre vystreľovanie (druhý veľký EV3 motor nie je pripojený), tri stredné EV3 motory (pre otáčanie, náklon a podávanie loptičiek) a jeden optický senzor pre snímanie loptičiek v zásobníku.
Program
Pohyb gule v trackball-e snímajú dva senzory otáčania veľkých motorov EV3. Po otočení gule sa zmení hodnota uhla natočenia, ktorá sa používa pre výpočet žiadaného uhla natočenia stredných motorov EV3 pre otáčanie a náklon vystreľovača. Keď je zaznamenaný rozdiel medzi vypočítaným žiadaným uhlom natočenia a terajším uhlom natočenia stredného motora EV3 pre otáčanie alebo náklon tak dôjde k pohybu stredného motora EV3 pre otáčanie alebo náklon. Pohyb motora pre náklon vystreľovača je obmedzený v rozsahu cca. 90° - vystreľovač sa tak nenakloní ani príliš dole ani hore. Pohyb gule v trackballe je prepočítaný na pohyb vystreľovača tak, aby otočením guľe v trackball-e o 360° došlo k otočeniu (os x) alebo nakloneniu (os y) vystreľovača o 90°.
Pravým tlačítkom trackball-u je ovládané vystreľovanie (zapnúť/vypnúť) poháňané veľkým motorom EV3 na vystreľovači a ľavým tlačítkom trackball-u sa ovláda streľba (podávanie loptičiek) poháňaná stredným motorom EV3 na vystreľovači. Na sledovanie stavu zásobníka sa používa optický senzor na vystreľovači. Ak je zásobník streliva prázdny, vystreľovanie nie je možné zapnúť. Ak počas streľby dôjde k vyprázdneniu zásobníka streliva, ďalšia streľba je blokovaná kým sa nedoplní zásobník streliva. Ak nie je doplnený zásobník streliva ani po treťom upozornení, vystreľovanie je vypnuté.
Hurá! 1. Za úlohu polohovacie zariadenie získavate 3b. Zostrojený robot využíva x-ovú a y-ovú os, čo spôsobuje otáčasnie robota, ktorý vystreluje ping-pongové loptičky. Páči sa mi, že ste dve úlohy dokázali vyriešiť jedným robotom. 2. Veľmi pekne spracované riešenie aj s ukážkou využiteľnosti a spojenia s prvou úlohou. Super. 3. Výborné využitie trackballu na ovládanie tréningového robota. Konštrukcia trackballu je tiež výborná, ľahko sa ovláda a je spoľahlivý. Riešenie je tiež skvelo zdokumentované. 4. Je užasné, ako ste dokázali spojiť obe úlohy a využiť trackball na ovládanie ping-pong vystreľovača. Krásne a originálne riešenie!
Zadanie 1, 1. úloha: Stolný tenis
Popis riešenia:
Robot je umiestnený na jednej strane stola na čiare presne v strede, čo najbližšie ku hrane stola a nasmerovaný vystreľovačom na opačnú stranu stola. Robot môže vystreliť 1 až 10 loptičiek pričom loptička musí vždy preletieť ponad sieťku a dopadnúť na hraciu plochu stola za sieťkou. Robot umožňuje výber z troch úrovní náročnosti. Keďže nemáme stôl pre stolný tenis, tak sme na podlahu vyznačili páskou oblasť s rovnakými rozmermi a použili šnúrku, ktorá vyznačuje hornú hranu sieťky.
Vystreľovač je navrhnutý pre pingpongové loptičky s priemerom 40 mm. Do zásobníka je možné vložiť najviac 10 loptičiek. K riadiacej jednotke EV3 je pripojený jeden veľký EV3 motor pre pohon vystreľovača (druhý veľký EV3 motor nie je pripojený, v konečnej verzii robota slúži len ako závažie), tri stredné EV3 motory (pre otáčanie, náklon a podávanie loptičiek do vystreľovača), jeden optický senzor pre snímanie loptičiek v zásobníku a jeden senzor dotyku pre nastavenie východiskovej polohy náklonu vystreľovača. Robot dokáže vystreliť loptičky do vzdialenosti presahujúcej 3 m, preto musí byť uhol náklonu a rýchlosť vystreľovania loptičiek nastavená tak, aby loptička dopadla na hraciu plochu za sieťkou.
Program tvorí časť pre výber úrovne náročnosti (easy, medium a hard) a časť pre vykonanie zvolenej úrovne náročnosti. Po vykonaní zvolenej úrovne je možné znova zopakovať alebo zmeniť úroveň náročnosti – program nie je vykonaním zvolenej úrovne ukončený. V časti programu pre úroveň náročnosti je vykonaný nasledovný postup:
úroveň easy – loptičky sú vystreľované v pravidelnom intervale 3 s pod stálym uhlom náklonu 35° bez zmeny otočenia malou rýchlosťou
úroveň medium - loptičky sú vystreľované v intervale cca. 2 s pod stálym uhlom náklonu 28° s náhodným smerom otočenia strednou rýchlosťou
úroveň hard - loptičky sú vystreľované v intervale cca. 1 s pod náhodným uhlom náklonu v rozmedzí 18° - 25° s náhodným smerom otočenia najvyššou rýchlosťou
Paráda! 1. Za úlohu stolný tenis získavate 3b. Zostrojený robot vystreluje loptičky do rôznych strán a za sieť stola. Páči sa mi podrobný popis riešenia ako aj spôsob akým sa nastavuje smer výstrelu. 2. Veľmi pekne slovne popísané riešenie a nafotený robot. Páčili sa mi aj rôzne úrovne riešenia úlohy. 3. Výborne zdokumentované riešenie, pekná konštrukcia. Páči sa mi veľký zásobník, rozličné režimy trénovania, už len vyskúšať na naozajstnom stole. 4. Veľmi pekné riešenie. Vystreľovacie zariadenie spĺňa všetko, čo by sme od tohto typu robota očakávali. Vyzdvihujem aj veľmi kvalitný popis riešenia, ktorý až tak často v súťaži nevidíme. Pekná práca, len tak ďalej! PS: video (5:26min) značne presiahlo odporúčanú dĺžku cca 2min. Záznam by sa dal ľahko skrátiť odstránením duplicitných záberov. Rovnako, namiesto separátneho ukazovania robota a display-a pri rôznych nastaveniach, je možné display zobraziť v rohu obrazovky, zatiaľ čo robot vykonáva svoju činnosť.
