Tím: SupraTech
Robotická liga 2019
Zadanie 3, 1. úloha: Kyvadlo
Popis riešenia
Robot je navrhnutý pre používanie troch rôzne dlhých kyvadiel. Výmena kyvadiel prebieha ručne. Na meranie počiatočnej výchylky kyvadla sme použili uhlomer. Pred začiatkom merania bolo kyvadlo ručne nastavené na požadovanú počiatočnú výchylku. Po pustení kyvadla a prejdení niekoľkých kmitov sme spustili meranie časovej dĺžky kmitu, ktoré zmeria čas pre 10 kmitov a nakoniec ukáže priemernú hodnotu. Pri každom kyvadle sme vykonali meranie pre počiatočnú výchylku od 10° do 60°. Pri vyšších počiatočných výchylkách bol už pohyb kyvadla tak rýchly, že senzor nedokázal spoľahlivo merať. Pri všetkých kyvadlách sme zistili mierne predlžovanie časovej dĺžky kmitu so zväčšujúcou sa počiatočnou výchylkou a výraznú závislosť časovej dĺžky kmitu od dĺžky kyvadla – s dlhším kyvadlom sa doba kmitu predlžovala.
Robot
Robot tvorí jedna riadiaca jednotka EV3 a jeden senzor farieb pre snímanie polohy kyvadla v stredovej polohe. Použili sme tri kyvadlá s rôznou dĺžkou. Malé kyvadlo malo dĺžku 14,5 cm, stredné kyvadlo malo dĺžku 29 cm a veľké kyvadlo malo dĺžku 40 cm. Na meranie počiatočnej výchylky kyvadla sme použili uhlomer pripevnený k závesu kyvadla.
Program
Program tvoria dve vetvy:
Áno, výborne, toto je vzorové riešenie, ďakujeme, veľmi sa tešíme. A budeme naďalej predpokladať, že je to všetko práca členov tímu a nie vedúceho, spoliehame sa na to. ;) Rozhodcovia: 1. Pekne spravované meranie aj výsledky. Páči sa mi aj stroj na meranie, aj použitie uhlomeru. 2. Za úlohu kyvadlo získavate 3b. Veľmi sa mi páči váš popis riešenia a nové zistenia. Taktiež oceňujem, že vypisujete namerané hodnoty na displeji. 3. Pekne spracvané riešenie úlohy (písomne, fotografie, graf, tabuľka, aj video). Super, že namerané údaje je zreteľne vidieť aj na Ev3 kocke. 4. Super!
Zadanie 3, 2. úloha: Moderná doprava
Postavili sme dve rovnaké nákladné vozidlá, ktoré sú ovládané jedným diaľkovým ovládačom cez BlueTooth. Vozidlá sú pred štartom umiestnené na značky vzdialené 50 cm od seba rovnobežne s čiarou vyznačenou na podlahe. Pomocou diaľkového ovládača je riadená rýchlosť a smer oboch vozidiel. Rýchlosť oboch vozidiel dopredu alebo dozadu je ovládaná zároveň, zmena smeru jazdy doľava alebo doprava je na prvom vozidle vykonaná takmer okamžite, na druhom vozidle až vtedy, keď druhé vozidlo prejde vzdialenosť 50 cm. Pri skúške bolo cieľom prejsť jeden okruh s dĺžkou asi 5 m tak, aby druhé vozidlo nasledovalo prvé s rovnomerným odstupom.
Pôvodne sme chceli prvé vozidlo ovládať diaľkovým ovládaním pripojeným cez USB kábel v Daisy-Chain móde a povely do druhého vozidla odosielať cez BlueTooth, ale zistili sme problémy s riadením motorov spôsobené oneskorením pri prenose cez USB kábel a preto sme sa rozhodli použiť BlueTooth ovládanie pre obe vozidlá. Pri skúškach programu pre riadenie vozidiel sme zistili, že vozidlá rovnaký program vykonávali rôzne a preto sme museli postaviť nové vozidlá.
Diaľkové ovládanie tvorí riadiaca jednotka EV3 a dva EV3 veľké motory pre snímanie polohy páčky pre ovládanie rýchlosti a kolieska pre ovládanie smeru.
Vozidlo tvorí riadiaca jednotka EV3, dva EV3 veľké motory pre pohon a jeden EV3 stredný motor pre ovládanie smeru. Vozidlo má za riadiacou jednotkou vytvorenú plochu na prevoz nákladu.
Po spustení programu diaľkového ovládania je nadviazané BlueTooth spojenie s riadiacimi jednotkami vozidiel, následne sa program rozdelí na šesť vlákien:
Po spustení programu vozidla 1 prebehne nastavenie predných kolies do priameho smeru a následne sa program rozdelí na tri vlákna:
Po spustení programu vozidla 2 prebehne nastavenie predných kolies do priameho smeru a následne sa program rozdelí na sedem vlákien:
To sú skvelé nákladiaky. Máte veľmi silný tím. Ešte raz pre istotu napíšem - uistite sa, že na úlohe robíte vy a nie váš vedúci. :-) A tu sú pozdravy od rozhodcov: 1. Spravili ste nielen pekné autíčka, ktoré robia všetko, čo treba, ale máte k nim aj super ovládač. Výborne. Na druhej strane, tým, že ovládate obe autíčka súčasne, ste si úlohu trocha zjednodušili. 2. Za úlohu Moderná doprava získavate 3b. Veľmi sa mi páči vás podrobný popis riešenia úlohy, podrobne zdokumentované fotky vozidiel ako aj dokonalý program :) 3. Chválim podrobný popis riešenia úlohy a tiež zobrazenie riešenia na videu. 4. Gratulujem! Pekné riešenie aj spracovanie!
