Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: R D S

Assignment: Hod kladivom

Dobrý deň,

zasielame Vám riešenie 4.zadania: Hod kladivom.

POPIS ROBOTA: náš robot má dve časti základňu a otočné rameno.

ZÁKLADŇA: je stacionárna, hornú plošinu má zostavenú z plochých plných súčiastok, na vyvýšenie sme použili v rohoch kolesá (8kusov), položené bočnou plochou na zem, aby sme získali väčšiu stabilitu. Na hornej plošine je dvojité otočné ozubené koleso ako základ pre pohyb otočného ramena. Doplnok: na základe zistení čo by bolo najlepšie, sme chceli urobiť ešte väčšiu a stabilnejšiu základňu, ktorá by bola omnoho vyššia, aby mohol byť hod kladivom čo najdlhší, no bohužiaľ sme mali nedostatok súčiastok, lebo ešte stále máme kvôli ďalším kolám FLL zostrojené všetky nádstavce a robota. /Na 2. videu máme testovacie pokusy s vyvýšenou základňou - použili sme boxy./

RAMENO: otočné rameno je zostrojené v tvare písmena T, na jednom konci je uchytávací mechanizmus a na druhom konci protizávažie. Protizávažie je navrhnuté na osadenie až 7 guličiek (využili sme ich iba 5) podľa váhy druhej strany ramena.

MOTORY: na nášho robota sme využili 1 large a 1 meduim motor.

Otvárací mechanizmus používa medium motor, ktorý pomocou spodnej páčky posunie vertikálnu paličku (v strede osi otáčania) dole, čím sa vodorovná časť ktorá sa nachádza hore na ramene posunie pomocou pružiny a gumičiek dopredu a otvorí sa uchopovacia ruka. Tento mechanizmus sme museli vymyslieť preto, lebo keby bol odisťovací motor na ramene, kábel by sa po pár otáčkach zamotal a brzdil by rameno.

Na otáčanie ramena používame large motor. Tento motor je zprevodovaný tak, aby otáčal dvojité otočné ozubené koleso, na ktorom je uchytené rameno. Prevod je vymyslený tak, aby rameno otáčal rýchlejšie, prvý prevod má pomer 1:3 a druhý prevod má pomer 2,33:1, pretože otočné ozubené koleso má veľký priemer. Zrýchlenie otáčania ešte viac sa nám neosvedčilo, lebo pri veľkej odstredivej sile sa nám kladivo uvoľňovalo samo.

KLADIVO: naše kladivo je postavené z hlavnej konštrukcie, na ktorú je uchytený špagát a ozubené koleso na uchytávanie kladiva. Na zväčšenie váhy kladiva sme použili dve guličky bez držiaka a na zakrytie kladiva sme použili pneumatiku z veľkého kolesa. Celková váha kladiva je 93g. 

POPIS PROGRAMU: náš program tvoria 2 slučky, prvá napočítava premennú, ktorá nastavuje rýchlosť veľkého motora, ktorý je v porte A. Táto slučka trvá až kým otáčacie rameno nespraví 6 otáčok. Potom vypustí kladivo malým motorom a nakoniec v druhej slučke sa rýchlosť zmenší a keď je rýchlosť 0 tak sa program skončí.

Ďakujeme za pozornosť a prajeme veselé veľkonočné prázdniny !

RDS team

 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Výborná práca. Ďakujeme!

1. Za úlohu Hod kladivom získavate 2.8b. Popis riešenia je dobre detailný. Pri realizácii riešenia je robot statický, čo hodnotím pozitívne.

2. Veľmi sa mi páči konštrukcia ako aj samotné prevedenie experimentu a dokumentácia výsledkov, teda aj samotné merania. Myslím však, že ste z tejto konštrukcie mohli skúsiť dostať aj väčšiu vzdialenosť. má na to. Ale zvyšovanie podložky nie je tá správna cesta.

3. Pekné riešenie, chcelo by však možno umiestniť vrtuľku na mierne naklonenú rovinu (viď Letná Poprad alebo SupraTech), v dôsledku čoho by let závažia väčšmi pripomínal vrh (mal by aj miernu vzletovú dráhu) a nezačal by hneď oblúkovo padať na zem

4. Dokumentácia super! Podmienky zadania splnené, super! Vzdialenosť slušná! Len tak ďalej, teším sa na ďalšie riešenia.