Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: SupraTech

Assignment: Gymnastické kruhy

Tím: SupraTech

Robotická liga 2019

Zadanie 4, 2. úloha: Gymnastické kruhy

Popis riešenia

Robot s podobou atléta je zavesený za ruky na dvoch šnúrkach upevnených o rám vešiaka. Atlét dokáže predviesť deväť rôznych cvikov v navolenom poradí. Pred začiatkom pripravenej zostavy cvikov atlét vykoná pozdrav, pričom ho ešte musíme držať v ruke. Potom už samostatne vykoná navolenú zostavu.

Atlét, ktorého sme postavili ako prvého sa nedokázal udržať zavesený na šnúrkach a preto sme museli postaviť druhého. Pôvodne sme chceli atléta upevniť na šnúrky cez kovové krúžky, ale kvôli ťažkostiam s udržiavaním rovnováhy sme nakoniec atléta zavesili priamo na šnúrky.

Robot

Atlét je postavený z jednej radiacej jednotky EV3, dvoch veľkých motorov EV3 pre pohyb nôh a ramien a dvoch NXT motorov pre pohyb rúk. Dva stredné EV3 motory na nohách slúžia ako protiváha a jeden ultrazvukový senzor znázorňuje hlavu.

Program

Pred spustením programu treba atlétovi nastaviť ruky v hornej polohe, po spustení programu atlét stiahne ruky dole a následne vykoná pozdrav a potom je pripravený pre vykonanie pripravenej zostavy, ktorú tvorí deväť rôznych cvikov. Poradie cvikov je uložené v premennej typ pole a zmenou hodnôt v tejto premennej je možné ľubovoľne meniť zostavu, ktorú atlét predvedie. Pre atléta sme pripravili nasledovné cviky:

  1. zavesenie
  2. vzpriamenie
  3. vytiahnutie
  4. ľah na chrbát
  5. ľah na brucho
  6. vytiahnutie s nohami pred sebou
  7. stojka
  8. kotúľ dopredu
  9. kotúľ dozadu

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Toto sa vám naozaj podarilo! Roboty sa na toto inštruktážne video budú dívať na telocviku ešte aj v roku 3141!

1. Za úlohu Gymnastické kruhy získavate 3b. Popis riešenia, fotky aj program sú OK. Páči sa mi váš zostrojený humanoid, ktorého ste naučili veľmi zaujímavé cviky :)

2. Fantastický robot, úplne presné kruhy a tá zostava nemá chybu, ja som úplne užasnutý. Presne takto by som chcel vedieť cvičiť na kruhoch!

3. Veľmi pekné riešenie. Škoda, že sme nevideli, ako by robot bol schopný vykonať tieto cviky na kruhoch.

4. Chalani, ste sa s tým ozaj riadne vyhrali! Wau! Brutálne. Super! Len tak ďale.

Assignment: Hod kladivom

Tím: SupraTech

Robotická liga 2019

Zadanie 4, 1. úloha: Hod kladivom

Popis riešenia

Postavili sme robota na odhadzovanie kladiva, ktoré má hmotnosť 54 g. Kladivo sme vytvorili zviazaním dvoch matíc motúzom. Kladivo pred odhodením založíme na otočné rameno so závažím na protiľahlej strane, aby počas roztáčania ramena nedochádzalo k veľkým vibráciám. Pretože bolo povolené použiť len dva motory, odhadzovanie kladiva je ovládané ručne pomocou šnúrky pripevnenej k páke, ktorá uvoľní kladivo, keď rameno prejde ponad páku. Takto sme dosiahli uvoľnenie kladiva v rovnakom mieste a dopad kladiva vo vymedzenom priestore. Aby sme predĺžili vzdialenosť dopadu kladiva umiestnili sme robota na naklonenú plochu so sklonom 45 °. Robot nie je pevne spojený s plochou, ale je zaťažený dvoma závažiami pre obmedzenie vibrácií. Bez použitia závaží sme nemohli dosiahnuť vyššie otáčky ramena, ktoré boli potrebné pre veľkú vzdialenosť odhodenia kladiva. S pomocou týchto opatrení sme dosiahli odhodenie kladiva do vzdialenosti 689 cm.

Robot

Robot na odhadzovanie kladiva tvorí jedna riadiaca jednotka EV3, dva veľké motory EV3 pre pohon ramena na hod kladivom a jeden dotykový senzor pre snímanie odhodenia kladiva a následné zastavenie pohonu ramena. Pre obmedzenie vznikajúcich vibrácií sme použili dve závažia, ktoré nie sú pevne spojené s konštrukciou robota.

Diaľkové ovládanie pre nastavenie výkonu motorov a spustenie odhadzovača tvorí jedna riadiaca jednotka EV3 a jeden stredný motor EV3 na snímanie polohy otočenia pre nastavovanie výkonu motorov odhadzovača

Program

Program pre odhadzovanie kladiva tvoria štyri vetvy:

  1. prijatie hodnoty pre nastavenie výkonu motorov ramena a pokyn pre štart cez Bluetooth z druhej riadiacej jednotky, potom postupné rozbehnutie motorov na nastavený výkon
  2. zobrazenie nameraného výkonu motorov ramena a odosielanie hodnôt do druhej riadiacej jednotky
  3. zobrazenie nameraných otáčok motorov ramena a odosielanie hodnôt do druhej riadiacej jednotky
  4. ukončenie programu po stlačení snímača dotyku po uvoľnení kladiva

Program pre diaľkové ovládanie odhadzovača najskôr vytvorí Bluetooth spojenie s riadiacou jednotkou odhadzovača a následne sa rozdelí na štyri vetvy:

  1. nastavenie požadovanej hodnoty výkonu motorov odhadzovača pomocou snímača otočenia stredného motora EV3
  2. odosielanie požadovanej hodnoty výkonu motorov odhadzovača a pokynu pre štart motorov odhadzovača do riadiacej jednotky odhadzovača
  3. zobrazenie požadovanej hodnoty výkonu motorov odhadzovača a nameraného výkonu a otáčok motorov z odhadzovača
  4. zaznamenanie pokynu pre štart motorov odhadzovača

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Aj bez odmerania vzdialenosti na videu je jasné, že tento hádzač hodil kladivo najďalej. Sľúbili sme 3 body, tu sú!

1. Za úlohu Hod kladivom získavate 3b. Váš robot dokázal odhodiť závažie najďalej. Páči sa mi Váš podrobný popis, detailné fotky robota a aj ukážka na videu.

2. Veľmi dômyselná konštrukcia. Škoda, že ste sa trocha viac nezaoberali videom, nie je na ňom veľmi vidno ako pokus prebiehal. Ale inak všetko OK.

3. Pekné riešenie. Z Vášho záznamu však nie je zrejmé, ktorú dĺžku ste zobrali ako miesto dopadu - merali ste dĺžku hodu ako miesto prvého dopadu závažia po odhodení robotom (čo je správne) alebo ste ako dĺžku zobrali posledné miesto, kde sa závažie dokotúľalo (čo je nesprávne)?

4. Chalani, vzdialenosť ozaj obdivuhodná!
Fotodokumntácia naozaj kvalitná! Trochu som neporozumela spôsobu uvoľnenia závažia. A chýbalo mi na videu odmeranie vzdialenosti.
Ináč veľmi slušná vzdialenosť!