Dobrý deň, zasielame riešenie úlohy: Turistický poukaz.
POPIS ROBOTA: Náš robot je základný robot, ku ktorému sme pripojili 2 senzory a jeden medium motor. Na pohyb používame tým pádom 2 large motory, na orientáciu 2 color senzory a na zhodenie pokladu 1 medium motor. Ako poklad sme zvolili maketu spalovacieho motora z lego technic. Poklad je volne nastoknutý na paličkovú sústavu ktorá vychádza priamo z motoru, čo sposobuje že ak sa motor otočí, tak poklad volne spadne na plátno.
POPIS PROGRAMU:Na chodenie po čiare používame PID reguláciu. PID chodí po hrane čiary a nemeria čiernu a bielu farbu, ale intezitu odrazeného svetla. Do myblocku musíme nastaviť správne konštanty, aby robot prešiel aj ostrejšie hrany, ale aby sa moc nekmital. Aby prešiel aj cez najostrejšie uhly, spravili sme systém ktorý ak zdetekuje intenzitu odrazeného svetla mešiu ako nejaká hodnota, tak násobí zložku P nejakým číslom. Celý program sa skladá z 4 častí. V prvej nastavíme počet ciest. Zhodnotenie, ktorá čiara je druhá najdlhšia sa vypočítava priebežne v druhej časti programu. Meria aké dlhé sú čiary a vyrátava najdlhšiu, druhú najdlhšiu a vyrátava ich umiestnenie na kruhu. Tretia časť sa dostáva na miesto kde sa začína druhá najdlhšia čiara a štvrtá časť pokladá na jeho koniec poklad. Máme aj jednu vedľajšiu jednoduchú časť ktorá vypisuje údaje na obrazovku.
Prvá časť: V prvej časti si nastavíme tlačítkami ľubovoľný počet čiar.
Druhá časť: Robot je umiestnený do kruhu tak, že pravý senzor je mimo obvodového kruhu a nie je položený na žiadnej ceste. Odmeria sa vzdialenosť po koniec prvej čiary ktorú nájde ktorú zistujeme druhým senzorom, ktorý hľadá žltú aj keď pre nás vyzerala viac ako červená, a vzdialenosť sa uloží. Potom sa odmeria vzdialenosť od konca prvej čiary až po koniec druhej a potom odráta vzdialenosť prvej čiary od tej novo zmeranej, a tá vzniknutá vzdialenosť je vzdialenosť druhej čiary. Potom meria vzdialenosť od donca druhej po koniec tretej a odráta vzdialenosť druhej. Toto sa opakuje toľko krát, koľko sme nastavili ciest v prvej časti. Na display robot vypisuje tri čísla: 1. je dĺžka poslednej nameranej čiary, 2. riadok je číslo, ktoré hovorí aká čiara je doteraz druhá najdlhšia a 3. číslo určuje najdlhšiu čiaru.
Tretia časť: V tretej časti sa vraciame naspäť do kruhu tak, že prejde vzdialenosť akú nameral a potom hľadá druhým senzorom čiernu. Keď najde čiernu tak urobý motorovými blokmi pohyb aby ľavý senzor prešiel cez čiaru. Po tomto sa senzory vymenia a ľavím senzorom ideme po vnútornej strane kruhu, a pravý senzor hľadá kombináciu bielej a čiernej. Túto kombináciu opakuje toľkokrát, aby po skončený loopu bol pravý senzor na začiatku 2. najdlhšej čiary.
Štvrtá časť: V štvrtej časi iba znova vymeníme senzory, dojdeme na koniec čiary a vyložíme poklad.
Ďakujem za pozornosť.
RDS Team
Ďakujeme, výborná práca. Veľmi kvitujeme, že idete ďalej a posielate naďalej krásne riešenia. Ešte si rýpnem: :-) tlačítko je po česky, po slovensky sa povie tlačidlo. Veľa úspechov! 1. Pekné riešenie! Veľmi sa mi páčia Vaše videá - kombinovať video záznam pohybu robota s aktivitou na displeyi je super. Z opisu Vášho riešenia mi však nebolo jasné na akom princípe dochádza k meraniu dĺžky cesty. 2. Pekné riešenie, ktoré obsahuje všetko potrebné. Páči sa mi aj ako ste riešenie zdokumentovali vložením obrázku displeja. 3. Za úlohu Turistický poukaz získavate 3b. Robot dokáže sám prebehnúť po trase a zmerať ich a nakoniec vyhodnotiť druhú najdlhšiu trasu. Páči sa mi, že ste do videa zakomponovali namerané hodnoty. 4. Páči sa mi podrobný písomný popis riešenia a spracovanie videa. Na videu však nie je moc dobre vidieť, čo zobrazuje dispaly. Možno by sa k nemu hodili titulky.
