Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: Lego tím Letná Poprad

Assignment: Turistický poukaz

Robot sa skladá z:

 2 Large motory

 1 Medium motor

 1 (NXT) color senzor (pre rýchlejšie snímanie, color senzor 1)

 1 Color senzor (color senzor 3 (je zapojený do portu 3))

Ako robot funguje:

 Najskôr robot prenasleduje čiaru (kruh) dokým nezaznamená čiernu farbu na senzore 3. Potom senzor 3 začne prenasledovať čiaru (kľukatú cestu) a robot spustí stopky č.2 (pre meranie dĺžky čiary využijeme tento časový údaj)

 Robot prenasleduje čiaru sôsobom, že keď senzor nasníma čiernu farbu, robot pôjde smerom na bielu farbu. Teda, ak senzor zaznamená bielu farbu, robot smeruje k čiernej farbe. Toto využívame, teda keď robot príde na koniec čiary, začne sa otáčať, lebo senzor sníma bielu farbu a už tam nemá čiernu farbu o ktorú by sa zachytil a senzor bude snímať bielu farbu dlhšie ako normálne. Preto meriame, ako dlho senzor síma bielu farbu a pokiaľ je to dlhšie ako 2 sekundy vieme, že sa už otáča na konci čiary, čiže meranie dĺžky čiary sa ukončí.

Potom zapíšeme hodnotu stopiek č.2 do array "times" (teda ako dlho robotovi trvalo, aby prešiel celú čiaru) a vydá zvukový signál.

 Robot potom prenasleduje čiaru so senzorom 3 dokým senzor 1 nezaznamená čiernu čiaru (kruh). Ak sa to stane, posunie sa dopredu, aby color senzor 1 bol na bielej a začne sa robot otáčať dokým senzor 1 nenájde čiernu čiaru.

 A tento cyklus sa opakuje 7 krát a po skončení merania čiar robot vydá zvukový signál. 

 Po prejdení všetkých čiar, robot vypočíta, ktorý čas bol druhý najväčší a prevedie to na "číslo" čiary.

 Senzor 1 začne prenasledovať čiaru (kruh) a robot pomocou senzora 3 počíta okolo koľkých čiar robot prešiel. Pokiaľ sa ten počet rovná "číslu" druhej najdlhšiej čiary, začne ju senzor 1 prenasledovať na koniec a tam po otočení robot vypustí poklad. 

Problémy:

 Robot niekedy prehliadne čiaru. Tento problém sa dá riešiť zhrubšením čiary, ale nemali sme toľko pásky, tak sme to vyriešili znízením rýchlosti robota, vymenili sme senzor za senzor čo vie snímať množstvo odrazeného svetla rýchlejšie a v programe sme dali nech senzory snímajú množstvo odrazeného svetla namiesto farby.

 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Ďakujeme za poctivé a príkladné riešenie. Áno, áno, na pohyb po čiernych čiarach sa skoro vždy lepšie hodí svetelný senzor, ale aj EV3 farebný senzor vie pracovať v režime odrazeného svetla, dokonca má lepší rozsah. Neviem o tom, že by bol potom od neho farebný senzor z NXT rýchlejší, Vy áno? Dajte vedieť, to je zaujímavé.

1. Veľmi pekné riešenie, ale ak sa lepšie pozrieme na zadanie: "...rozchodník neudáva vzdialenosti, ale časovú náročnosť, ktorá predáka nezaujíma...Úlohou robota je zmerať ich dĺžky..." Mali ste teda merať dĺžku cesty a nie časovú náročnosť prechodu cez cestu.

2. Výborné riešenie, robí všetko čo má.

3. Za úlohu Turistický poukaz získavate 3b. Robot dokáže sám prebehnúť po trase a zmerať ich a nakoniec vyhodnotiť druhú najdlhšiu trasu. Škoda, že ste do videa nezakomponovali namerané hodnoty.

4. Chválim podrobný písomný popis riešenia úlohy. Riešenie je tiež dobre zobrazené na videu.