Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Lego tím Letná Poprad

Assignment: Strážnik

Robot sa skladá z:

 2 Large motory

 1 Medium motor

 2 Ultrasonic senzory

 2 Color senzory

Ako robot funguje:

 Po zapnutí programu si robot zvolí s ktorým senzorom bude zozačiatku prenasledovať čiaru, na základe toho, ktorý senzor je na čiernej čiare. 

 1. Prenasledovanie čiary

 Robot začne prenasledovať čiaru so senzorom, ktorý si na začiatku zvolil. S ním bude prenasledovať čiaru, dokým druhý senzor nezaznamená čiernu, teda robot prišiel ku 90 stupňovej zátačke (alebo aj viac ako 90 stupňov). Keď sa to stane, robot pôjde dopredu dokým oba senzory nebudú na bielej a čiaru začne prenasledovať druhý senzor.

 2. Kontrola ultrasonických senzorov

 Robot kontroluje senzory po jednom. Ak senzor nájde niečo blyžšie ako 40cm, robot urobí fotku vľavo alebo vpravo na základe, ktorý senzor to zaznamenal. Potom na 5 sekúnd robot "vypne" senzor, čo niečo našiel, aby robot náhodou neodfotil tú istú vec dvakrát. Senzor sa "zapne", ak uplynulo 5 sekúnd a nič pred senzorom nieje.

 3. Urobenie fotky

  Robot sa rozhodne na základe senzora ktorý niečo zaznamenal, do ktorej strany sa otočí a urobí fotku. Ako prvé, sa pohne trochu dopredu, aby objekt bol cca v strede a otočí sa do správnej strany. Medium motorom pohne dotykovým perom, a tým sa dotkne obrazovky mobilu a mobil urobí fotku. (tiež tam to pero chvíľu pridrží, takže mobil aj automaticky zaostrí)

Problémy:

 Robot nie vždy odfotí objekt, tak že je v strede obrazovky. Tento problém sme sa snažili vyriešiť tak že ešte pred tým ako sa otočí, posunie sa trochu dopredu o niekoľko otáčok, ale dosť to záleží na tom, kedy ten objekt ultrasonický senzor zaznamená.

 Vysoké predmety blýzko robota nie sú na fotke celé vidieť. Tento problém sme chceli riešiť že by sme pridali ešte jeden motor na vrch robota a ten by na základe vzdialenosti od predmetu naklonil mobil buď smerom na zem, alebo viac hore. Problém by bol, že pero by nemuselo vždy trafiť tlačítko na mobile a tým pádom nič by neodfotil nič a taktiež malé predmety v diaľke by na fotke nemuseli byť celé.

 Keď by boli dva predmety blýzko seba tak robot by odfotil iba prvý predmet kôli tomu že senzor "vypneme" na 5 sekúnd. Tento problém by sa dal riešiť znížením doby "vypnutia" senzora z 5 sekúnd na napríklad 2 sekundy.

 Ultrasonické senzory sú blýzko zeme, takže vedia zachytiť aj malénerovnosti na podlahe. Tento problém sme vyriešili, že sme urobili program "testOfSurroundings". Robot ide po okruhu a pokiaľ niečo zaznamená, zastaví a ukáže ktorý senzor niečo zaznamenal a potom tú nerovnosť (nejaký zbytočný predmet) odstránime a stlačením stredného tlačidla ho pošleme ďalej. Takto sa uistíme že keby na okruhu nebolo nič, tak aj nič neodfotí.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

Ďakujeme za ďalšie poctivé a podrobne zdokumentované riešenie!

1. Za úlohu strážnik získavate 3b. Vaše riešenie úlohy je zaujímavé a páči sa mi, že vie robot identifikovať narušiteľov aj z vonkajšej aj z vnútornej strany okruhu. Oceňujem detailne popísaný popis riešenia aj fotky.

2. Veľmi pekné riešenie, páči sa mi, že robot rozpoznáva predmety na oboch stranách a natočí sa na správny smer.

3. Veľmi pekné! Opäť, ako aj pri iných tímoch, do tohto typu videa možno nebolo treba pridávať hudbu, aby sme počuli zvuk fotenia, tj, že k nemu naozaj dochádza v danom momente.

4. Veľmi pekne ste popísali riešenie problémov, ktoré vznikli a ako ste ich vyriešili. Super, že ste pridali aj vyhotovené fotografie.