Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: DonBoti

About the team:

Assignment: Air resistance

Ahojte, sme tím Donboti a túto úlohu sme vyriešili takto: Najprv sme si od trénera zistili, ako sa počíta pohyb voľným pádom vo vákuu. On nám prezradil tieto rovnice:

v (velocity) = gt

g (gravity) = 9,81

y = h-(1/2)*g*t^2

t (time) = (čas od začiatku)

h = (pôvodná výška)

Ale keď chceme pracovať s premennou t ako s neznámou, kvôli časovému rozdielu medzi reálnym trvaním pádu a časom za ktorý by predmet padal vo vákuu, tak musíme tretiu rovnicu upraviť. Po úprave nám zostalo:

t = √(2*(h-y)/g)

Touto rovnicou v programe počítame rozdiel medzi časom pádu na zemi a teoretickým časom pádu vo vákuu. Ak robot vypíše zápornú hodnotu rozdielu, to znamená že vtedy robot zle odmeral čas pádu.

 

Roboti si čas pádu merajú takto: horný robot najprv čaká na „príchod“ objektu. Potom čaká kým ten objekt nezmizne, spustí stopky a pošle druhému robotovi správu o štarte.

Dolný robot čaká kým gyro senzor, nezasníma že sa pohol, potom stopne stopky, pošle druhému robotovi čas za ktorý loptička padla a vypíše na obrazovke čas ktorý objekt padal.

 

Na meranie sme skúšali použiť 2 farebné senzory, potom 2 ultrazvukové senzory, touch senzor a gyro senzor. Najlepšia sa nám ukázala kombinácia farebný senzor a gyro senzor.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Pekné riešenie, dúfam len, že na tom rebríku na vás dával pozor niekto dospelý!
Chýba už len nejaké pekné vyhodnotenie merania v tabuľke.

2. Pekne vysvetlené, super testovacie prostredie.

3. Zaujímavý spôsob. Oceňujem kreativitu.

4. Veľmi pekne ste sa zahrali. Mám trochu pochybnosti o tom, ako rýchlo sa správa cez BT odvysiela - je to predsa len zložitý protokol a môže nejaký čas trvať, kým sa kocky dohodnú, keďze klasický BlueTooth je len tzv. half-duplex, čiže síce sa dá posielať správa oboma smermi, ale naraz môže hovoriť iba jeden. Chcelo by to nejaké predmety, ktoré majú veľký odpor vzduchu, aby leteli dlho a pomaly a potom by chyby merania nemali takú váhu. Chválim teoretickú analýzu! Ešte by som ocenil aj numerické výsledky v texte, aby som nemusel lúštiť displej z videa (pre potvrdenie je ale dobré aj to). Rebrík je parádny, dúfam, že úroda bude bohatá.

Assignment: Ski Ratrack

Dobrý deň, sme tím DonBot a toto je náše riešenie na úlohu Ratrak.

Ratrak sa pohybuje pomocou dvoch gumených pásov, preskakovaniu pri vyššej záťaži zabraňuje pruženie s tromi nastaviteľnými úrovňami. Telo robota je veľmi široké a dlhé a pri malej výške je ťažisko v ideálnej polohe pre čo najlepšiu stabilitu na svahu. O pohon sa starajú dva veľké motory, a taktiež automatická dvojstupňová prevodovka. Prevody sú 9:1 (slabší ale rýchlejší) a 15:1 (silnejší ale pomalší), prehadzovanie riadi jeden stredný motor. Motorom na pohyb pomáha aj navijak s menším prevodom, poháňaný taktiež jedným veľkým motorom. Medzi ľavým motorom a navijakom je miesto pre diaľkové ovládanie, ktorým je možné robota ovládať. Prítomný je otvor pre navijak a tiež dvierka na ukrytie ovládača. V zadnej časti robota je prijímač (infračervený senzor) a dvierka na pohodlnejšie nabíjanie. Informácie o náklone poskytujú 2 gyro senzory.

Posielame 2 verzie programu: starší program nedokázala EV3 kocka dobre spracovať, preto sme ho museli celý prerobiť. Tento starší program zobrazoval údaje o náklone (v novom programe sa už gyrosenzory nepoužívajú), rýchlosti motorov, prevodovom stupni a polohe navijaka, mal dokonca aj pohyblivý nadpis :) Podarilo sa nám ho raz spustiť, potom to však už na druhý deň nebolo možné :(

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Fíha, tak toto je naozaj premakaná konštrukcia! Aj prevodovka, ovládanie... Škoda, že taký premakaný robot ratrak nedokáže vyratrakovať väčší kus zjazdovky.

2. Premakané riešenie, s peknými vychytávkami, ale robot na videu chodí stále po tej istéj trase (mal autonómne vyratrákovať niekoľko pásov vedľa seba) Veľmi ma zaujala najmä prevodovka, ale všimol som si viacej super nápadov.

3. Pekne zdokumentovaná konštrukcia. Aj svah bol riadne stŕmy. Ešte keby sa podarilo ho zratrakovať viackrát vedľa seba.

4. Prekrásna mašina! Kameramanovi, prosím, zožeňte statív, alebo ho pošlite na školenie. :) Možno keby nešiel po takom krátkom a prudkom svahu, tak by sa aj otočiť dokázal bez problémov. Prevodovka je tiptop!