Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: Lego tím Letná Poprad

Assignment: Rozmery stola

Robot sa skladá z:

 2 Large motory na pohyb

 1 Medium motor použitý na zistenie či je bezpečné sa otočiť, teda aby sa robot, keď je pri kraji stola neotočil do zlej strany a nespadol zo stola.

 2 Color senzory použité na zarovnanie robota na kraji stola. Používame reflected light mód, lebo keď tie senzory nemajú pod sebou povrch, ukážu hodnotu 0. Čiže pri zarovnávaní sa snaží robot dostať oba senzory, aby ukazovali hodnotu 1, teda aby boli na rozhraní stola a ničoho.

 1 Ultrasonic senzor na odmeranie výšky stola

 1 gyro senzor

Ako robot funguje:

1. Na začiatku robot dá medium motor do začiatočnej pozície a potom manuálne nakalibrujeme gyro senzor. Podľa gyro senzoru pôjde robot dopredu, až dokým color senzory nezaznamenajú hodnotu menšiu ako 2, teda robot prišiel ku kraju stola. Zarovná sa na okraj, ktorý našiel, posunie sa o trochu dopredu a odmeria vzdialenosť od podlahy ku senzoru. Toto ešte nie je výška stola. Od nameranej hodnoty odčítame vzdialenosť senzoru od hornej dosky stola, čo je v programe nadstavená ako konštanta. Teraz máme vzdialenosť podlahy od hornej dosky stola, čo je výška.

2. Po odmeraní výšky stola sa posunie naspäť dozadu, zapne medium motor, ktorý pohne "zisťovacím ramenom". Medium motor bude zapnutý až dokým zisťovacie rameno na niečo nenarazí a prestane sa hýbať. Po tom zastavíme motor a pozrieme na jeho otáčky. Porovnáme tieto otáčky s konštantou (namerané otáčky keď to rameno zastavil stôl) a podľa toho zistíme, či to rameno zastavil horný povrch stola alebo kraj stola. Podľa tohoto zistenia sa robot otočí tak aby nespadol zo stola.

3. Po otočení robot ide dopredu dokým nenájde ďalší okraj. Zarovná sa, skontroluje kde je bezpečné sa otočiť a otočí sa o 180 stupňou. Spustí zisťovacie rameno a začne cúvať. Cúva dokým zisťovacie rameno nezaregistruje kraj stola.

4. Vyresetuje otáčky motorov a so zníženou rýchlosťou ide dopredu až kým nezaznamená kraj stola. Teraz má hodnotu, ktorá znamená, že na to aby robot prešiel dĺžku rozmeru (ešte nevieme či zmeral hĺbku alebo šírku), musí spraviť toľko otáčok. Túto hodnotu vynásobíme obvodom kolesa, lebo 1 otáčka motora = prejdená vzdialenosť o veľkosti obvodu kolesa. Teraz vieme akú vzdialenosť prešiel, ale ešte musíme k tomu pripočítať dĺžku robota. Výsledok skrátime na 1 desatiné miesto a máme dĺžku 1 rozmeru.

5. Zarovnáme sa na kraji a zopakujeme kroky 2, 3, 4 a týmto zmeriame ďalší rozmer stola.

6. Po dokončení merania zobrazíme na display Výšku, Šírku (Ten dlhší rozmer nameraný v krokoch 2, 3, 4, 5) a Hĺbku

Poznámka: video je dlhšie ako obvykle, lebo prebiehalo viacero meraní a každé z nich trvá nejaký čas.

 

 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Ahojte, veľmi pekné riešenie :). Oceňujem použitie gyroskopického senzora ako aj celého popisu, v ktorom je jasne napísané, ako je robot postavený, čo pužíva a ako funguje. Čo sa týka videa mohli ste ho napríklad trošku zrýchliť, aby neoblo také dlhé. Verím, že Igor by ocenil vašu pomoc a vybral ten nejvhodnejší stôl ;)
Prajem veľa síl pri ďalšom riešení úloh :)

2. To prepracované zarovnávanie sa mi zdalo spočiatku zbytočné, ale keď vidím, ako presne ste dokázali merať rozmery, tak vás musím pochváliť. Neveril som, že by to meranie mohlo byť také presné. Super. Páči sa mi aj to, že máte viacero rozličných meraní a že vieme výsledky porovnať so skutočnými.

3. Za riešenie úlohy Rozmery stola získavate 3b. Pozitívne hodnotím najmä podrobný popis riešenia, veľmi dobre spracované video a aj to, že ste zahrnuli aj fotky stolov.

4. Perfektná robota, výborné video, veľmi pokročilý program, prepracovaný algoritmus a invenčná mechanika. Bezchybné!