Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: 2sestry79

Assignment: Zotrvačník

Prvý robot - kolieskovy zotrvacnik

Najprv sme postavili robota ktorý má 1 large servo motor, ktorý roztáča koliesko "zotrvačník" druhým kolieskom a jeden medium servo motor ktorý na začiatku prisunie large servo motor dostatočne blízko k zotrvačníku a potom, keď je už zotrvačník roztočený, tak sa vzdiali a my zaciname merať čas točenia.

Aby sme časť s large servo motorom vedeli pekne posúvať vo vodorovnom smere, používame lineárny aktuátor a na kalibráciu používame touch senzor. Čas otáčania meriame tak, že sa pomocou light senzoru pozeráme, koľkokrát sa pretočila časť kolieska označená páskou od momentu, keď large servo motor prestal točiť zotrvačník.

Na základe tohto postupu sme napísali program - na začiatku sa medium servo motor dostane do počiatočnej polohy, potom sa prisunie k zotrvačníku, large servo motor sa roztočí na 10 sekúnd, potom ho robot odtiahne a začne meriať čas a otáčky - podarilo sa nám namerat  cas asi 3 sekundy.

Druhý robot - vrtulkovy zotrvacnik

Potom sme vyskusali iný mechanizmus - postavili sme vrtuľku zo štyrmi ramenami, do ktorej jeden large servo motor na začiatku 'šťuchol' a tým roztočil vrtuľku. Zospodu sme upevnili color senzor pomocou ktorého sme merali, koľko sekúnd sa točí motor. Namerali sme casy okolo 10 sekund.

Program je veľmi podobný ako v prvej verzii, len ináč spúšťa zotrvačník, keďže je to vrtuľka namiesto kolesa.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. S tou vrtuľkou to bol dobrý pokus, páči sa mi. Žiaľ, nedosiahli ste celkom najlepší čas, takže tentoraz 2,6 bodu.

2. Za úlohu Zotrvačník získavate 2,9b. Váš zotrvačník nevydržal rotovať najdlhšie, ale páči sa mi, že ste sa pokúsili zostrojiť až dve riešenia :)

3. Super, že ste skúšali viaceré modely.

4. Pekné mechanické prvky a originálne riešenia. Celkom fajn. Ďakujeme.

Assignment: Mapovanie

Nas mapovaci robot má dva large servo motory na pohyb vpred, dva ultrazvukové senzory na snímanie vzdialeností od dvoch stien a jeden infračervený senzor (už sme nemali viac ultrazvukových senzorov) aby robot nenarazil do steny pred sebou.

Program funguje tak, že robot ide dopredu, kým nie je príliš blízko steny a zaznamenáva si hodnoty (vzdialenosť od stien) oboch ultrazvukových senzorov do súboru a postupne vykresluje tvar miestnosti na displej.

Kvoli kontrole sme nechali robot mapovat miestnost zlava a potom aj sprava. Ziskane mapy boli zrkadlovo symetricke. Potom sme zhrali robotove namerane data do počítača (data.txt v prílohe) a v SciLabe sme ich vykreslili do mapy, ktorá je medzi obrázkami nizsie. Táto mapa sa velmi dobre zhoduje so skutočným tvarom miestnosti, ako vidno na jednom z obrázkov. Drobny 'sum' na niektorych miestach bol sposobeny nerovnostami v muriku okolo miestnosti.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Pekne ste to zmapovali, trocha ste si úlohu zjednodušili tým, že robot v skutočnosti nemapuje mimo svojej hlavnej osi pohybu.

2. Za úlohu Mapovanie získavate 2.9b. Podarilo sa vám zmapovať až 2 objekty, ktoré sú si veľmi podobné. Škoda, že ste nevytvorili ešte objekt s odlišnou plochou. Mapu ste vykreslili v SciLabe a mala nejaké tie odchýlky. Dobrá práca :)

3. Super, že ste sa dali na obe úlohy. Bolo by aujímave vidieť ako funguje aj v inej miestnosti. Prípadne, keď je miestnosť komplikovanejšia. Ak na jeden prechod nezachytí všetky jej steny.

4. Krásne. Áno, ako Váš výsledok ukazuje, ultrazvukový senzor je nepresný a zašumený, preto by bolo dobre s tým niečo urobiť - napríklad vyhladiť priemerovaním, alebo odrezať extrémy, ktoré sú len výrazne krátkodobé. No a samozrejme, Váš robot sa nedostane do zakázanej 13. komnaty, ktorá je za rohom :-), ale práca je pekná.