Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: SupraTech

Assignment: Zotrvačník

Tím: SupraTech

Robotická liga 2020

Zadanie 6, 1. úloha: Zotrvačník

Popis riešenia:

Robot vznikol postupnou úpravou nášho robota z úlohy 2 predchádzajúceho zadania. Na pohon zotrvačníka, ktorý sme si sami postavili, sme použili osem veľkých EV3 motorov, ktoré sú pripojené do dvoch riadiacich jednotiek EV3, tretia riadiaca jednotka EV3 slúži na riadenie jedného stredného EV3 motora, ktorý odpája pohon od zotrvačníka, ovládanie dvoch riadiacich jednotiek pohonu cez bluetooth a  zobrazovanie hodnôt a doby trvania pohybu zotrvačníka. Pohyb zotrvačníka sledujú štyri optické senzory. Keď sa hodnota odrazeného svetla od zotrvačníka už nemení, program to vyhodnotí ako jeho zastavenie a ukončí meranie času chodu zotrvačníka. Náš zotrvačník sa vydržal točiť 7 minút a 58 sekúnd po roztošení na výkon 80, pri výkone 25 sa točil 7 minút 20 sekúnd a pri výkone 30 zostal v pohybe po dobu 7 minút a 39 sekúnd.

Robot

Robot tvoria tri časti – rám, v ktorom je uložený zotrvačník, zotrvačník a pohon. Zotrvačník sme postavili z dielov lego technic, ktoré tvoria hlavne vonkajší prstenec a creator, ktoré sú vo vnútri prstenca. Hmotnosť zotrvačníka je 836 g. Pohon tvorí osem veľkých EV3 motorov a dve riadiace jednotky EV3. Prvá jednotka riadi štyri spodné motory a druhá štyri vrchné motory pohonu. Jeden stredný EV3 motor sme použili na odpájanie pohonu od zotrvačníka. Pohyb zotrvačníka sledujú štyri optické senzory. Jeden z vrchu, ktorý zaznamenáva prechod žltej čiary a tri z boku, ktoré sledujú odraz svetla od bočného povrchu pri hornej hrane. Výsledný prevodový pomer je 1:15. Pohon dokáže zotrvačník roztočiť na 1800 otáčok za minútu.

Program

Časť programu je rovnaká ako v úlohe 2 predchádzajúceho zadania. V programe pre riadiace jednotky motorov (EV3A a EV3B) boli len upravené hodnoty prevodového pomeru. Program pre riadiacu jednotku ovládania (EV3C) bol výraznejšie upravený a slúži na zadanie žiadaného výkonu motorov pohonu, po zapnutí pohonu a ustálení otáčok motorov odpojí pohon a spustí časomieru, ktorá sa zastaví, keď aj zotrvačník zastane.

Program EV3A a EV3B tvoria štyri vetvy – 1. riadenie výkonu a chodu pripojených motorov, 2. príjem žiadanej hodnoty výkonu a chodu motorov z riadiacej jednotky ovládania, 3. výpočet rýchlosti otáčania motorov z nameranej hodnoty počtu otáčok každých 0,5 sekundy a posielanie hodnoty do riadiacej jednotky ovládania, 4. riadenie plynulej zmeny výkonu pripojených motorov pri zmene žiadanej hodnoty výkonu a posielanie hodnoty výkonu motorov do riadiacej jednotky ovládania

Program EV3C začína vytvorením bluetooth spojenia s riadiacimi jednotami motorov a nasledujú tri vetvy. Prvá pre nastavenie žiadanej hodnoty výkonu, chodu motorov a zasielanie týchto hodnôt do riadiacich jednotiek motorov. Druhá pre príjem hodnôt otáčok motorov z riadiacich jednotiek motorov, výpočet a zobrazenie rýchlosti otáčania zotrvačníka. Tretia pre sledovanie ustálenia otáčok motorov pohonu a po ich dosiahnutí, ukončenie tejto časti programu a prechod do nasledovnej časti programu. Druhá časť  programu začína odpojením pohonu od zotrvačníka, potom nasleduje odstavenie motorov a spustenie časomiery. Potom nasledujú tri vetvy. Prvá pre sledovanie frekvencie otáčania zotrvačníka optickým senzorom 4. Druhá vetva sa spustí, keď otáčky zotrvačníka klesnú pod 30 za minútu a začne sa sledovať pohyb zotrvačníka tromi optickými senzormi 1 až 3, čo vyhodnocuje my block sledovanie chodu – ak všetky tri optické senzory zaznamenajú rovnakú intenzitu odrazeného svetla s odstupom 0,5 sekundy, znamená to, že zotrvačník už stojí. Tretia vetva zobrazuje časomieru na obrazovke riadiacej jednotky.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Fuha, tak týmto zotrvačníkom ste dostali nielen mňa, ale aj všetky ostatné tímy. Nikto iný nemá taký veľký a taký ťažký zotrvačník. Zaslúžene získavate 3 body.

2. Za úlohu Zotrvačník získavate 3b. Váš zotrvačník vydržal rotovať najdlhšie a páči sa mi podrobne spísaný popis riešenia a konštrukcia robota.

3. Brutalne masívny model! Super výsledok.

4. To je úžasné! Za domácu úlohu vypočítajte koľko dielikov čokolády obsahuje tú energiu, ktorá sa do toho roztočeného valca uskladnila. :) Vaše softvérové riešenie je obdivuhodné!
ĎAKUJEME!