Logo Interreg Slovakia-Austria European Regional Development Fund RoboCoop Project Logo Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University  Centrum vedecko-technických informácií SR    Vlajka EU

Team name: ElimuRobotik

Assignment: Zotrvačník

Dobrý deň,

Pri vymýšľaní zotrvačníka sme skúšali viac možnosti. Najskôr sme spravili verziu s dvoma kolieskami. Potom sme pridali prevod s ďalšími dvoma kolieskami. Jeden zotrvačník mal jedno koleso a druhý mal dve. Skúšali sme, ktorý sa bude točiť dlhšie. „Vyhral“ ten, ktorý mal dve kolesá (má vyššiu hmotnosť). Pri tomto modeli sme potom zostali a dorobili mechanizmus na odpojenie napájania a meranie času. Konštrukčne bolo pre nás najviac náročné zostrojiť odpojenie motora. Z programovania bolo zas najťažšie spraviť detekciu, kedy sa už koleso netočí. Najskôr sme to skúšali s colour senzorom, ale ten prístup sa nám neosvedčil. Nakoniec sme na meranie času použili Ultra Sonic senzor. Funguje to tak, že kým sa koleso zotrvačníka točí, meria rôzne hodnoty (overovali sme pozeraním, či sa hodnoty naozaj menia). Spravili sme dvojitú kontrolu tak, že keď program zmeria rovnakú hodnotu, tak to zmeria ešte dvakrát. Táto kontrola bola potrebná preto, lebo pri testovaní sa stalo to, že pri dvoch rovnakých hodnotách za sebou program vypísal čas, aj keď sa koleso ešte otáčalo. Ak sa namerajú tri rovnaké hodnoty za sebou, program ukáže čas, ktorý je presný.

Na videu sú na porovnanie oba zotrvačníky, robota sme pripojili na ten, ktorý v našich pokusoch bol lepší.

Na krútenie nám pomohol aj silikónový olej - čas sa zlepšil z 35 sekúnd na 52 sekúnd pri 2 kolesách.

Tak isto sme skúšali meniť počet kolies, najlepší pokus bol s tromi kolesami - 57 sekúnd (vid foto model s 3 kolesami). S 2 kolesami sme dosiahli 52 sekúnd (na videu).

 

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Pekný mechanizmus, aj tie prevody ste dobre navrhli, aj s kolieskami ste dobre experimentovali. Boli však aj lepší, takže získavate 2,7 bodu.

2. Za úlohu Zotrvačník získavate 2,9b. Váš zotrvačník nevydržal rotovať najdlhšie, ale vytvorili ste zaujímavé riešenie :)

3. Super, že ste skúšali vylepšovať model a borili ste sa aj s reálnymi problémami, ako trenie.

4. Výborná práca! Presne takto som si to predstavoval. Ďakujeme!