Tím: SupraTech
Robotická liga 2021
Zadanie 1, 1. úloha: ΕΥΡΗΚΑ! num = Δ + Δ + Δ
Popis riešenia:
Robot zostrojený zo stavebnice Lego Robot Inventor 51515 vykresľuje body trojuholníkového čísla T v rozsahu 1 až 19 rozsvecovaním jedného pixelu na riadiacej jednotke. Postupne sa vykresľujú rady trojuholníkového čísla pri pohybe robota dopredu v neparnom rade a dozadu v parnom rade. Pre vytvorenie fotografie všetkých bodov trojuholníkového čísla sme použili digitálny fotoaparát z roku 2005, ktorý umožňoval nastavenie expozičného času 60 sekúnd, keďže naše moderné mobily viac ako 30 sekúnd neumožnili. Postupnou úpravou rýchlosti pohybu motorov bolo možné za 60 sekúnd vykresliť trojuholníkové číslo najviac T11, pričom poloha bodov už bola veľmi nerovnomerná. Najvyššie trojuholníkové číslo s rovnomerným rozložením bodov bolo T10. Ak by sme mali fotoaparát s dlhším expozičným časom (minimálne 4 minúty), možno by sa dalo vykresliť s rovnomerným rozložením bodov aj číslo T19.
Robot
Celého robota sme zostrojili zo stavebnice Lego Robot Inventor 51515. K riadiacej jednotke HUB13 sme pripevnili dva stredné motory pre pohyb robota a ultrazvukový senzor, ktorý je len pre dizajn a nemá v programe pre riešenie tejto úlohy žiadnu funkciu.
Program:
Program vytvorený v LEGO MINDSTORMS 10.0.3 je rozdelený na dve časti. V prvej časti je výber trojuholníkového čísla - T, ktoré sa zväčšuje alebo zmenšuje pravým alebo ľavým tlačidlom riadiacej jednotky v rozsahu od 1 do 19 (riadiaca jednotka už nedokáže zobraziť číslo 20 a väčšie). Vybrané číslo sa potvrdí poklepaním na riadiacu jednotku čím sa spustí nasledovná časť programu.
V druhej časti robot vyresetuje gyroskop a prejde určitú vzdialenosť od východzieho bodu a rozsvieti na stanovený čas jeden pixel na obrazovke riadiacej jednotky, ktorý potom zhasne a pohne sa v pred o 5 cm a zopakuje to toľkokrát koľko bola hodnota vybraného trojuholníkového čísla. Po skončení tohto cyklu sa robot otočí podľa gyroskopu o 60° doprava (vpred), prejde 5 cm dozadu do nasledovného radu a vráti sa na 0°. Znova sa začne hýbať ale v opačnom smere ako predtým, kým nevykreslí všetky body v druhom rade. Na konci radu sa robot otočí o 60° doprava (vzad), prejde 5 cm dopredu do nasledovného radu a vráti sa na 0°. V každom nasledovnom rade je o jeden bod menej ako v predchádzajúcom. Takto to opakuje až dokiaľ nezasvieti posledný vrcholový bod, potom sa program vypne.
1. Hoci teda nevyužíivate nejaký poriadny zdroj svetla ako sme predpokladali v zadaní, s úlohou ste si poradili celkom pekne. Trojuholníky sú celkom pravidelné a pekné. 2. Za úlohu ΕΥΡΗΚΑ! num = Δ + Δ + Δ získavate 3b. Páči sa mi, že v popise riešenia ste napísali aj nedostatky riešenia (robot zvládne max N=10) a veľmi prehľadne a detailne ste spísali riešenie. Video ste tiež prehľadne spracovali a jasne zobrazujete na jednotke, aké číslo robot ide vykresliť. Páčia sa mi aj detailné fotky robota ako aj vykreslené trojuholníkové čísla. 3. Pekné elegantné riešenie. Ako model, tak aj pohyb. Super. Hovorí sa, že v jednoduchosti je krása. Na vašom riešení to krásne vidno. 4. Paráda. Hobby-astronómovia by vedeli určite odporučiť aj nejakú aplikáciu s 5-minútovou dobou expozície, ale aj tak je to veľmi vydarené. Ďakujeme!
Zadanie 1, 2. úloha: Lístočkový displej
Znaky, ktoré sa majú zobrazovať sú vytlačené na lístočku a nalepené na čelo kruhu. V prednom kryte je výrez pre displej, v ktorom je viditeľný jeden riadok so 6 znakmi. Zobraziť je možné 40 rôznych znakov. Zmenou polohy jednotlivých kruhov dôjde k zmene znakov viditeľných v riadku vo výreze pre displej a vytvoreniu zadaného slova. Ak sa má slovo z dvoch znakov zobraziť v strede displeja, treba pri zapisovaní slova v programe vložiť pred slovo dve medzery. Slová, ktoré sa majú zobraziť, je možné zapisovať do premenných cez programovacie rozhranie. Zobraziť je možné 1 až 15 slov po sebe.
Pre zostrojenie robota sme použili riadiacu jednotku a motory zo stavebnice Lego Spike Prime 45678 a motory zo stavebnice Robot Inventor 51515. K riadiacej jednotke HUB 8 je pripojených 6 motorov (použité sú 4 stredné a 2 veľké, ale všetky motory môžu byť stredné). Každý motor pohybuje jedným kruhom so 40 znakmi vytlačenými na lístoček a nalepenými na čelo kruhu. Všetky kruhy sa točia rovnakým a len jedným smerom. Dopredu sme dali kryt s výrezom pre displej, v ktorom je viditeľný jeden riadok znakov a dozadu sme pripevnili riadiacu jednotku.
Program vytvorený v LEGO Education Spike 1.3.3 motormi hýbe tak, aby sa kruhy so znakmi dostali do polohy, v ktorej na nich vznikne zadané slovo viditeľné vo výreze pre displej v prednom kryte. Slovo zobrazované na displeji môže byť 1 až 6 znakov dlhé. Zobraziť je možné 40 rôznych znakov - 26 písmen, 10 číslic, bodku, výkričník, otáznik a medzeru.
Slovo zapísané do premennej je v prvej časti programu rozložené na znaky a potom sa určuje pozícia znaku v rade znakov na lístočku. V ďalšej časti programu sa určí o koľko znakov sa má pohnúť každý kruh, aby sa zobrazilo požadované slovo. Ak je znak, ktorý sa má zobraziť zhodný so zobrazeným znakom, tak zmene polohy kruhu so znakmi nedôjde.
Každé slovo, ktoré sa má zobraziť je na začiatku programu vložené do premennej slovo1 až slovo15. Ak sa má zobraziť menej slov ako 15, upraví sa hodnota premennej „j“ z hodnoty 15 na nižšiu. Po zobrazení posledného slova sa displej vráti do počiatočnej polohy, kedy zobrazuje v celom riadku medzery.
Pre každú ukážku vo videu sme priložili daný program, v ktorom sú len rôzne nastavené premenné slovo1 až slovo15 a „j“.
1. Nie sú tam síce tie lístočky, ktoré by sa preklápali, ale vo výsledku je to napokon takmer presne to, čo sme chceli. Super masšinka a pekné video k nej! 2. Za úlohu Lístočkový displej získavate 3b. Páči sa mi, že ste sa s úlohou vyhrali a navrhli veľmi efektívne riešenie. Veľmi prehľadne a detailne ste spísali riešenie. Video ste tiež prehľadne spracovali. Páčia sa mi aj detailné fotky robota. 3. K tomuto riešeniu tiež nemám skoro žiaden vážny komentár. Super nápad s pásikom, ktorý sa točí. Aj to, že ste zaradili medzeru a čísla. A podarilo sa vám ich dať vedľa seba 6. Super! 4. Krásny stroj a výborná práca s dokumentáciou výsledku. Nie je to síce až tak lístočkový displej, na ktorom by lístočky mali samé prepadávať svojou váhou, ale máme veľkú radosť, že ste sa takto zahrali.
