Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: Šachisti - tigre

About the team: Robotický krúžok pri sp. škole sv. Františka z Assisi

Assignment: PAC-MAN

Náš pacman sa skladá z dvoch zaklápajúcich sa (žltých) súčiastok, ktoré predstavujú ústa, kolies (pomocou ktorých sa pohybuje), zásobníka na dobroty, kocky, motorov a senzorov. Na začiatku každého kola má pacman 3 životy. Počet životov sa počas celej hry zobrazuje na kocke. Každé kolo sa začne pacmanovou melódiou. Tú sme zostavili v programe podľa nôt z internetu. Po dohratí melódie sa začne hýbať dopredu, až kým mu nedáme pokyn (zmenou v programe) aby zmenil smer jazdy a otočil sa do nami určeného smeru. Počas toho ako sa pohybuje (s pomocou nášho riadenia) otvára ústa, do ktorých sa mu dostávajú dobroty a taktiež naráža na duchov. Pokiaľ narazí na ducha v stave "smrteľnosti" (vysvetlené neskôr) zastane, stratí jeden život (a vydá vopred na to určený klesajúci zvuk). Počet životov je počas hry zaznamenávaný v konkrétenj premennej. To, že narazil na ducha zistí ultrazvukovým senzorom.

V tejto hre existujú 2 typy dobrôt:

1.) biele dobroty-za každú takúto zjedenú dobrotu dostane 10 bodov(body sa zapisujú do konkrétnej premennej a na konci hry sa ich súčet vypíše na kocke)

2.) tyrkisové dobroty-za každú takúto zjedenú dobrotu dostane privilégium zjesť ducha. Keď v tomto stave zje ducha pripočíta sa mu 200 bodov, keď zje ďalšieho dostane 400 bodov atď. Stav "nesmrteľnosti" však trvá iba 20 sekúnd (počas toho bude znieť pacmanovská melódia, ktorá hrala aj na začiatku). Po vypršaní časového limitu sa pacman vracia do svojho predošlého "smrteľného" stavu. Keď sa znova dostane do stavu "nesmrteľnosti" a zje ducha pokračuje vo zväčšovaní skóre. Takže za tretieho zjedeného ducha celkovo, v 2. stave "nesmrteľnosti" sa mu pripočíta 600 bodov. Body sa pripisujú do tej istej premennej ako aj body za zjedenie bielej dobroty. Dobrota sa skĺzne pacmanovi do papule a pomocou svetelného senzoru pacman rozlíši farbu dobroty. Prostredníctvom motora, ozubeného kolieska a podlhovastej súčiastky sa "zjedená" dobrota dostane do zásobníka.

Na videu je v čase 2:39 vidieť ako sa zvýši skôre robota po zjedení bielej dobroty.

Komentár od nášho vedúceho: Pri hraní sa s naším Pacmanom sme názorne zistili, že ultrazvukový senzor zachytí prekážku až keď je dostatočne ďaleko (aspoň 5cm) od senzora. Naopak, keď sme v cykle, kde sa meria ultrazvukom nedali vôbec žiadnu pauzu, tak ultrazvuk pravdepodobne zachytával odrazy vĺn z predchádzajúcich meraní a videl stenu aj tam, kde nebola. Po pridaní pauzy 0.1 sekundy v meracom cykle tento problém zväčša zmizol, ale ako vidno na videu, stále sa občas stane, že uvidí prekážku aj tam kde nie je, čas 0.1 sekundy je pri veľkej triede s dobre odrazivými stenami asi stále krátky.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Super papula, dala by sa využiť aj ako potleskový robot! Vidno, že aj konštruktéri sa občas obávajú vhodiť do nej nejakú maškrtu tak aby neprišli o prsty. Páči sa mi aj ako ste vyriešili zásobník na maškrty. Vyriešili ste aj ducha. Keď ho stretne, zastane a upraví skóre, ako vraví zadanie.

2. S riešením úlohy pre tigrov ste sa krásne vyhrali. Vo videu je jednoznačne vidieť aký je stav hry a ako prebieha :) Páči sa mi aj detailný popis riešenia a fotky robota.

3. Ďakujeme za ďalšie zaujímavé riešenie. Robot funguje ako má, dá sa riadiť na ďiaľku, registruje jedlo aj špeciálny druh jedla na naháňanie duchov, počíta skóre a aj hrá PAC-MANovskú melódiu. Musím pochváliť, výborná práca, ani by som to nebol čakal! Len tak ďalej!

4. Trochu mi chýbal popis vo videu, čo sa deje, a prečo robot reagoval tak, ako reagoval. Tým, že nebolo úplne jasne vidieť po každej udalosti, ako sa sčítavali a odčítavali body, ale len občas, nevedela som si vytvoriť dobrý obraz o funkčnosti programu. Páčili sa mi jeho žlté ústa :D a mali ste však veľmi pekne zdokumentované ako ste packmanovi ovládali pohyb. Mali ste aj veľmi dobre vytvorené prostredie v ktorom sa pohyboval.