Tím: SupraTech
Robotická liga 2022
Zadanie 5, 1. úloha: Elipsa
Popis riešenia:
Robot je s dvomi ohniskami elipsy spojený reťazou z Lega. Reťaz prechádza cez dve vodiace ramená robota, čím sa určuje natočenie robota voči ohniskám elipsy. Reťaz je možné skracovať alebo predlžovať. Ohniská elipsy sú zaťažené závažiami aby nedochádzalo k ich posuvu. Ohniská elipsy spája mechanizmus, ktorý zabezpečí, že odrazová plocha bude vždy v strede medzi ohniskami v plnom rozsahu vzdialeností, ktoré je možné mechanizmom ručne nastaviť. Robot začína na priamke, ktorú vytvárajú ohniská elipsy s napnutou reťazou. Po spustení programu sa odmeria vzdialenosť k odrazovej ploche medzi ohniskami elipsy a po stlačení stredného tlačidla robot začne obiehať ohniská elipsy, pričom je navádzaný reťazou, ktorú udržuje napnutú mierne vychýlenie kolieska pohonu robota do strany. Keďže vyhodnocovanie plného obehu okolo ohnísk elipsy gyro snímačom nebolo spoľahlivé, nahradili sme ho snímaním červenej značky snímačom farby. Červená značka sa umiestňuje na začiatku napravo od snímača farby. Čiara je kreslená grafitom z ceruzky, ktorý sa nachádza presne pod vodiacim kolieskom reťaze na robotovi. Meranie vzdialenosti ultrazvukovým snímačom sa ukázalo ako menej presné a nameraná šírka elipsy od zobrazenej sa odlišovala okolo 5 cm.
Robot
K riadiacej jednotke EV3 je pripojený stredný EV3 motor, ktorý slúži na pohyb, ultrazvukový snímač pre meranie vzdialenosti od stredu medzi ohniskami k okraju v najširšom mieste elipsy, gyroskopický snímač mal sledovať či už došlo k plnému otočeniu robota okolo osi – toto riešenie nefungovalo správne, preto bolo nahradené snímačom farby a červenou značkou, ktorá určuje, že robot vykonal jeden obeh okolo ohnísk elipsy. Uhol natočenia robota k ohniskám elipsy riadia vodiace ramená, cez ktoré prechádza reťaz. Grafit z ceruzky je umiestnený priamo pod uložením vodiaceho kolieska reťaze na robotovi.
Program:
Jednoduchý program začína odmeraním vzdialenosti ultrazvukovým snímačom k ploche v strede medzi ohniskami, potom po stlačení stredného tlačidla sa robot plynule rozbehne a začne obiehať ohniská elipsy dokiaľ snímač farby nezachytí červenú farbu, potom plynule zastane a na obrazovke sa zobrazí vypočítaný najširší rozmer elipsy. V priloženom programe je aj verzia pre gyro snímač, ktorá však nebola spoľahlivá.
1. Máte pekný popis riešenia, detailné fotky robota a páči sa mi, že ste vo videu kreslili viacej elíps. Pekná práca. 2. Veľmi zaujímavé riešenie s tou retiazkou! Ten grafit skoro nevidno, chvíľu som si myslel, že robot ani nekreslí elipsu, ale aspoň je to takto presnejší a technickejší nákres. 3. Jednoduché a účinné riešenie. Super. Trochu sa model zachytával o pásku, čo držala papiere spolu, ale to je nepodstatné, takže za mňa plný počet bodov. P.S. Dobré závažia ;) A prajem pekné leto! 4. Gyro má jednu špeciálnu vlastnosť - počas zapínania musí byť celkom v pokoji, lebo vtedy sa kalibruje. Ak sa s ním vtedy hýbe, zle sa nakalibruje a potom celý čas ukazuje stále iné hodnoty, aj keď sa s ním nehýbe. Možno to bol práve tento efekt, lebo inak býva práve na takéto úlohy až na uvedenú kalibráciu pomerne spoľahlivým komponentom.
