Logo Robotika.SK Faculty of Electrical Engineering and Information Technology, Slovak University of Technology  Logo Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University 

Team name: HomBoti

Assignment: Príšerky s.r.o.

  1. kolo 1.úloha – príšerky s. r. o.

Tím: Homboti – tigre

Rozobrať nejaké stavby z LEGA je náročné aj pre človeka. Pre robota to preto bude nemalá výzva.

Najprv sme sa rozhodli vybrať si štruktúru. My všetko LEGO vnímame ako 3 rôzne druhy. A to LEGO Duplo, Lego city (tu patrí City, Friends, Creator...) a LEGO technic. Z týchto je určite najnáročnejšie na rozobratie LEGO technic, takže to sme hneď vylúčili. Lego city je dosť drobné a uchopiť ho môže byť pre robota skoro nemožné. Preto sme sa rozhodli, že naša príšerka bude požierať nejaké stavby z LEGO Duplo.

Ďalej sme sa rozhodli určiť rozloženie motorov. Chceli sme použiť len jednu sadu – viac ani doma nemáme. V zadaní je napísané, že štruktúry sa nachádzajú v prostredí. ( napr. ležiace na podlahe, alebo akokoľvek inak). Preto sme určili, že na pohyb použijeme 2 motory, aby sa robot mohol pohybovať po ploche. Ďalšiemu motoru sme určili dostať štruktúru do vzduchu. A poslední motor to mal nejak rozobrať.

Ako najťažšia časť sa nám zdalo rozobratie, preto sme s tým začali. Najprv sme skúšali naklonení tunel z pneumatikami krútiacimi sa rôznymi smermi vo vnútri. Žiaľ nefungovalo to. Skúšali sme ešte viacero iných spôsobov, ale nič nefungovalo.

No potom sme si uvedomili, že štruktúra zložená z 1x1x1 LEGO City kociek sa pomerne ľahko zlomiť. Napadlo nás postaviť striedajúce sa zuby, medzi ktoré by sa tá štruktúra vodorovne položená dostala a ako by motor tie zuby približoval, tyčka by sa poohýbala – rozpadla. A rozpadnuté kúsky by jednoducho mohli vypadnúť pomedzi dolní rad zubov. Niečo takéto s použitím LEGO piestov sa nám celkom rýchlo podarilo zostrojiť.

Ale ako zdvihnúť štruktúru zo zeme pomocou jedného motora? Napadlo nás zostrojiť naklonenú rovinu. Keby sa štruktúra dostala k naklonenej rovine, nejaký senzor by ju zaznamenal a pás nad naklonenou rovinou by ju zubami vytlačil hore až ku rozoberaču. No tým, že naše štruktúry sú pomerne malé naklonená rovina by naspodku musela byť veľmi plochá. A v LEGU nie sú dostatočne ploché súčiastky. Napadlo nás použiť papier, ktorý by sme upevnili ako spodnú časť naklonenej roviny. Ale nepodarilo sa nám ho tam nijako pripevniť. Preto sme rozmýšľali o inom spôsobe zdvihnutie malej LEGO štruktúry zo zeme len pomocou jedného motora. A nakoniec sme našli riešenie: dvojfázové klapky, ktoré by boli usmernené gumičkami tak aby chceli byť buď v jednej pozícii (držiace štruktúru) alebo v druhej pozícii (roztiahnuté od seba). Z tohto prevodu by ešte vychádzala tretia klapka, ktorá by slúžila na prepínanie medzi zavretými a otvorenými „rukami“. Úlohou motora by bolo tento prevod aj s rukami a prepínacou páčkou posúvať po tyči šikmo hore a dole. Kúsok pred koncom tyčky by sa nachádzalo niečo čo by zavadzalo prepínačke a tá by sa pootočila až tak, že pre gumičky by bola lepšia poloha tá druhá. A tým by v správnom momente mohli ruky uchopiť štruktúru. Potom by motor zmenil smer a ruky držiace štruktúru by Ťahala k sebe gumička. Tesne pred koncom by bola podobná prekážka, ktorá by ruky zase otvorila a vypustila štruktúru do rozoberača.

Zostrojili sme to. Fungovalo to. No kvôli tomu, že tyčka bola šikmo a aj celý ten prevod sa pohyboval šikmo vrchná a spodná prekážka boli z rôznych uhľov. A preto sme museli dorobiť do prevodu druhú prepínačku, ktorá by bola trochu v inom uhle ako tá prvá a lepšie by poslúžila prepínaniu hore. Samozrejme všetko je to navzájom prepojené.

Potom sme pridali dva motory s kilečkami a dopredu veľkú vidlicu, aby sa každá štruktúra dostala do jedného bodu a tam sa každá rovnako zarovnala.

A nakoniec sme pridali kocku EV3, dopredu ultrazvukový senzor (aby sa robot pri prekážke otočil), colour senzor, ktorý zosníma štruktúru keď sa dostane k robotovi a pretože je naša príšerka obrovská a kolesá občas prešmykujú, pridali sme gyrosenzor. A všetko sme to pospájali káblami.

Počas natáčanie sme ešte pridali druhú šmykľavku pre štruktúry, ktoré sa vyšmykli, aby ich senzor mohol znovu zosnímať. A ešte sme pridali „natriasač“, ktorý je napojený prevodom na motor, ktorý rozoberá, a ktorý dotrase štruktúru do rozoberača.

Popis programu v programe.

Dokopy sme robili asi 50 natáčaných pokusov a vo videu sme použili tie najlepšie. Preto sa nečudujte, keď bude robot na videách zmenení, lebo úpravy sme robili počas natáčania.

Photos:

Videos:

Programs:

Rating:

1. Fantastické. Vynikajúci projekt. Výborná práca! Ďakujeme.

2. Musím povedať, že takýto dômyselný stroj som už dávno nevidel. Veľmi sa mi páči najmä ten uchopovací mechanizmus, ten je naozaj vymakaný. Plný počet bodov si naozaj zaslúžite.

3. Za úlohu Príšerky s.r.o. získavaš 3b. Spôsob akým rozkladáte súčiastky síce nie je najefektívnejší, ale každopádne sa to robotovi podarí. Páči sa mi váš rozsiahly popis úlohy :)

4. Mali ste vytrvalú príšerku, ktorá sa len tak nevzdala nejakej potravy. Ale usilovne sa snažila ju zjesť.
Dobre ste vymysleli postup. ako ošetriť, že aj keď potravu nenaberie, že sa ku nej dostane.
Chválim, super. Aj že ste nahrali dva pokusy prechádzania priestorom.